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机器人控制算法十之运动学与动力学：DH建模与雅可比矩阵详解

机器人控制算法十之运动学与动力学：DH建模与雅可比矩阵详解

简介：

  • 正运动学建模
  • 逆运动学求解
  • 动力学-雅可比矩阵
  • …

机器人控制算法十之运动学与动力学：DH建模与雅可比矩阵详解_第1张图片

1.正运动学DH建模

1.1 标准DH建模方法

关于标准DH建模的详细说明，可参考：一文带你完全掌握机器人DH参数建模(详细步骤+实例+代码)

  • 例：Puma560: 6自由度关节机器人，6个关节都是旋转副；前3个关节用于确定手腕参考点的位置，后3个关节用于确定手腕的方位 (a, α, d, θ).

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