‘tf2_ros::TransformListener::TransformListener(tf2::BufferCore&, ros::NodeHandle const&, bool)’未定义..

解决安装gmapping相关包后，编译工作空间时遇到的问题：

‘tf2_ros::TransformListener::TransformListener(tf2::BufferCore&, ros::NodeHandle const&, bool)’未定义的引用

问题背景

Ubuntu18.04环境下melodic安装gmapping

按照https://www.cnblogs.com/darklights/p/10552559.html的步骤进行安装，编译工作空间时出现这一报错。

该博客的gmapping安装步骤为

1.先安装依赖库

sudo apt-get install libsdl1.2-dev
sudo apt install libsdl-image1.2-dev

2.进入工作空间

cd ~/catkin_ws/src/

3.git clone以下源代码编译安装：（一定要全部下载，否则会依赖包报错）

git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping.git
git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
git clone https://github.com/ros/geometry2.git
git clone https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git

4.编译安装

cd ..
catkin_make

问题解决

问题出在上述步骤中的第三步“git clone以下源代码编译安装”。由于github代码管理上存在版本问题，git clone默认下载的不一定是和我们ROS系统一致的版本(melodic)。直接执行第三步中的语句，会导致navigation和geometry2包下载的是noetic版本。推荐以下两种解决方案。

方案1

git clone -b [ROS版本] https://…

git clone -b melodic https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping.git
git clone -b melodic https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
git clone -b melodic https://github.com/ros-planning/navigation.git
git clone -b melodic https://github.com/ros/geometry2.git
git clone -b melodic https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git

方案2

直接进入上述5个网址，到网页中下载ZIP压缩包，然后再解压。

比如，进入https://github.com/ros/geometry2，初始时显示的是noetic版本

点击下三角弹出下拉菜单，选择我们需要的melodic版本

下载ZIP压缩包

解压后将各个文件夹的名称修改为对应包名，复制并粘贴到工作空间的./src目录下即可

cd到工作空间，重新catkin_make，错误解决