速腾16线雷达RS-Helios-16P的调试记录

一、雷达驱动的安装

1.1 硬件链接，设置电脑ip

1.2 下载驱动

mkdir -p rbsense_ws/src
cd src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git

由于rslidar_sdk项目中包含子模块驱动内核rs_driver, 因此在执行git clone 后还需要执行相关指令初始化并更新子模块。

cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update

注：网络不佳或者git clone失败时，可以直接访问 rslidar_sdk_release 下载最新版本的rslidar_sdk. 请下载 rslidar_sdk.tar.gz 压缩包， 不要下载Source code。 因为Source code压缩包内不包含子模块rs_driver的代码， 用户还需自行下载rs_driver的代码放入其中才行。

1.3 安装依赖

1.3.1 安装 Yaml

版本号: >= v0.5.2
若已安装ROS desktop-full, 可跳过

安装方式:

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev

1.3.2 安装Pcap

版本号： >=v1.7.4
安装方式：

sudo apt-get install -y  libpcap-dev

1.3.2 安装Protobuf

版本号： >=v2.6.1

安装方式:

sudo apt-get install -y libprotobuf-dev protobuf-compiler

1.4 配置参数

1.4.1 修改 CMakeLists.txt 和 package.xml

(1) 打开工程内的CMakeLists.txt文件，
将文件顶部的set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)改为set(COMPILE_METHOD CATKIN);
set(POINT_TYPE XYZI) 改为set(POINT_TYPE XYZIRT)

#=======================================
# Compile setup (ORIGINAL,CATKIN,COLCON)
#=======================================
set(COMPILE_METHOD CATKIN)

(2) 将rslidar_sdk工程目录下的package_ros1.xml*文件重新复制一份，并重命名为package.xml。

1.4.2 修改 config.yaml 参数

rslidar_sdk只有一份参数文件 config.yaml， 储存于rslidar_sdk/config文件夹内。打开此文件，找到以下部分：

修改为：

注：这一步是为了将驱动与雷达的实际型号对应上。注意，RS-Helios-16P属于Helios系列，而最初的速腾16线雷达RS16已经停产，注意自己手上传感器的实际型号。
若版本号或者ip不对应，会出现以下报错：

1.5 编译&运行

cd rbsense_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

二、查看雷达参数、属性

2.1 发布的话题、节点

rostopic list -v

rosnode list

2.2 查看雷达的扫描频率

rostopic hz /rslidar_points

2.2 查看雷达的点云的坐标系名称、点云数等参数

rostopic echo  --noarr /rslidar_points

三、RS-Helios-16P适配与Autoware

3.1 将雷达点云的坐标系名称、话题名转化为velodyne的形式即可

找到config.yaml文件：

cd  rbsense_ws/src/rslidar_sdk/config

将
改为：