opencv实现鱼眼图像畸变校正

一、参数说明

origin：鱼眼图像
undistorted：畸变校正后的图像
K：内参矩阵，大小为3×3

D：畸变系数，大小为4×1
$$[k_1,k_2,k_3,k_4{]}^T$$
factor：焦距调节系数，可以调整去畸变图像的视野大小

二、实现代码

void CreateUndistortedImage(const cv::Mat& origin, cv::Mat& undistorted, cv::Mat& K, cv::Mat& D, const double factor)
{
	cv::Mat map_x, map_y;
	cv::Mat P = K.clone();
	double fx = K.at<double>(0, 0);
	double fy = K.at<double>(1, 1);
	P.at<double>(0, 0) = factor * fx;
	P.at<double>(1, 1) = factor * fy;
	cv::fisheye::initUndistortRectifyMap(K, D, cv::Matx33d::eye(), P, cv::Size(origin.cols, origin.rows), CV_16SC2, map_x, map_y);
	cv::remap(origin, undistorted, map_x, map_y, cv::INTER_LINEAR);
}