树莓派4 Ubuntu18.04 使用realsense d415

前言

1.官网说打包好的dpkg是针对ubuntu电脑板的，需要arm64位CPU硬件，树莓派只能通过编译的方式安装。
2.树莓派默认分配给系统的内存只有1个G，在realsense编译时不够用，编译过程中，系统会强制杀死编译进程导致失败（之前编译到50%多的时候会报错就是这个原因）。因此，需要先建立虚拟内存。

1.建立虚拟内存

关闭交换分区

sudo swapoff /var/swap

创建文件，新建 1GB 的 swap 空间

sudo dd if=/dev/zero of=/var/swapfile bs=1M count=1024 

格式化

sudo mkswap /var/swapfile 

检查格式化是否成功

free -m

若输出结果swap一行都为0，成功。
修改权限

sudo chown root:root /var/swapfile
sudo chmod 0600 /var/swapfile

开启交换分区

sudo swapon /var/swapfile

查看是否开启成功

free -m

若输出swap都为1023，成功。

2.安装依赖包

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
sudo apt-get install git cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

3.下载realsense SDK

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

4.编译准备

注：需要在librealsense文件夹里

cd ~/librealsense
mkdir build && cd build
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true -DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON -DBUILD_WITH_TM2=false -DIMPORT_DEPTH_CAM_FW=false

5.编译

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

这一步时间比较久，需要1-2个小时。

6.设置udev规则

注：执行这条指令时需要在librealsense文件夹里

cd ~/librealsense
sudo ./scripts/setup_udev_rules.sh

这里系统会提示拔掉摄像头，然后按任意键，主要是为了让realsense-viewer更方便的识别设备

7.测试

realsense-viewer

8.安装pyrealsense2

pyrealsense2是我们在使用python调用摄像头时候会用到的一个包，其实我们前面安装RealSense SDK的时候就已经安装完pyrealsense2了，所以这里只需要输入以下的代码添加到路径中即可。

sudo gedit ~/.bashrc
export PATH=$PATH:~/.local/bin
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib/python3.6/pyrealsense2
source ~/.bashrc

到这里就已经可以在python3中调用pyrealsense2了.
如失败，可参考https://blog.csdn.net/qq_22598167/article/details/89948089重新安装pyrealsense2

验证pyrealsense2是否安装成功：

python3
import pyrealsense2

参考文献

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107988627
https://cloud.tencent.com/developer/article/1156834

https://blog.csdn.net/qq_19469271/article/details/120646624
https://blog.csdn.net/lzsm_/article/details/126474572
https://blog.csdn.net/weixin_47606814/article/details/127910673#:_{:text=%E4%BA%8C%E3%80%81%E5%AE%89%E8%A3%85pyrealsense2%201%20export%20PATH%3D%24PATH%3A}%2F.local%2Fbin%202%20export,PYTHONPATH%3D%24PYTHONPATH%3A%2Fusr%2Flocal%2Flib%203%20export%20PYTHONPATH%3D%24PYTHONPATH%3A%2Fusr%2Flocal%2Flib%2Fpython3%20.6%20%2Fpyrealsense2
https://blog.csdn.net/weixin_43940163/article/details/99306465