浅谈自动驾驶ODC

名词解释

英文缩写	英文全称	汉语名称
ODC	Operational Design Condition	设计运行条件
ODD	Operational design Domain	设计运行范围
OEDR	Object and event detection and response	目标及事件的检测和响应
MRM	Minimal Risk Manoeuvre	最小风险操作
MRC	Minimal Risk Condition	最小风险条件

ODC和ODD

相较于ODC，现在业界讨论得更多的是ODD，事实上，两者名字相同，意思也相近。

• ODC（ operational design condition ）设计运行条件，驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称，包括设 计运行范围、驾乘人员状态及其他必要条件
• ODD（ operational design domain ）设计运行范围，驾驶自动化系统设计时确定适用于其功能运行的外部环境条件。 注：典型的外部环境条件有道路、交通、天气、光照等

总体来说，ODD是ODC的子集，ODD更多的是描述自动驾驶车辆中的自动驾驶系统其功能运行所需要的外部环境，而ODC的描述对象是基于自动驾驶车辆，其核心是描述自动驾驶车辆运行所需要的条件，具体为外部条件和内部条件，外部条件为ODD，内部为驾乘人员状态和车辆状态。如下图：

由此可见，在设计ADS时，应该从整体自动驾驶车辆的外部条件来考虑，也就是ODC。具体来说，上述ODD、驾乘人状态、车辆状态的内容大概：

• ODD的内容可能会涉及到降雨量等级、能见度等级、风速、车道等级、红绿灯类型等方面。
• 驾乘人员状态可能涉及到驾驶位是否有人、是否疲劳驾驶、是否酒驾、是否系安全带、是否分心驾驶等方面。
• 车辆状态可能涉及到是否达到ADS激活状态（通常为速度阈值）、执行机构状态、车门是否关闭等方面。

ODC的设计原则

1. ODC的制定十分重要，从某种角度上讲，整个AVS都是ODC驱动设计、开发、运行的，应该在整个AVS设计之初就开始设计，并且要在整个产品生命周期中，持续维护、反复迭代ODC，目标当然是覆盖产品需求的所有场景。
2. ODC可以从是否能检测出来以及是否在AVS的ODC内两个纬度，划分为四个象限。下图是我从《Plus_Safety_Report_2021》上找的图，这里是用ODD来描述的，但是思路是一样的。最好的结果是扩大A区，其次是B区，之后是C、D。（此类方法在预期功能安全中也有类似的，是否安全和是否检测到）
   

MRN

最小风险操作（Minimal Risk Manoeuvre, MRM）。说人话，就是AVS判断异常时，系统紧急刹车、执行靠边停车等内容来降低可能的风险。通常来说，MRM的手段有紧急刹车、当前车道停车、靠边停车、限速行驶、行为降级（单车道行驶）、下个路口驶出高速、请求接管、带故障行驶，上述手段，也大概是从严重等级的降序排列的。设计MRM板块，是为了在AVS判断异常（通常来说就是ODC超出边界）时，系统有一定的响应手段来降低可能的风险。比如，AVS发现雨量过大，系统感知模块能力大幅度，系统可以决策车辆限速行驶或者靠边停车等操作。

架构简例

简单的看，可以抽象为上图这样的一个ODC+MRM的架构。下面一行为感知、规控、执行的主链路，上面的监控模块接受各个模块的信息（状态信息为主），来判断是否超出ODC边界，之后再通过红色链路来下发MRM执行指令。