ROS PYTHON实现Parameter的更改及获取

1. 创建parameter节点

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

2 操作参数命令

#列出当前有多少参数
$ rosparam list
#显示某个参数值
$ rosparam set param_key param_value
#设置某个参数值
$ rosparam set param_key param_value
#保存参数到文件
$ rosparam dump file_name
# 从文件读取参数
$ rosparam load file_name
# 删除参数
$ rosparam delete param_key

 3.以修改小海龟为例

#启动rosmanager节点
$ roscore
#另一个tap，启动小海龟节点
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

4.获取设置小海龟背景色

#获取当前参数
$ rosparamlist

#设置背景色
$ rosparam set /background_b 100

# 发送变背景色请求
$ sorservice call /clear "{}"

 5 python 文件实现参数修改，在节点中创建param.pypython文件

# !/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import sys
import rospy
from  std_srvs.srv import Empty

def parameter_config():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('parameter_config', anonymous=True)

	# 读取背景颜色参数
    red   = rospy.get_param('/background_r')
    green = rospy.get_param('/background_g')
    blue  = rospy.get_param('/background_b')

    rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)

	# 设置背景颜色参数
    rospy.set_param("/background_r", 255);
    rospy.set_param("/background_g", 255);
    rospy.set_param("/background_b", 255);

    rospy.loginfo("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

	# 读取背景颜色参数
    red   = rospy.get_param('/background_r')
    green = rospy.get_param('/background_g')
    blue  = rospy.get_param('/background_b')

    rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)

	# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
    rospy.wait_for_service('/clear')
    try:
        clear_background = rospy.ServiceProxy('/clear', Empty)

		# 请求服务调用，输入请求数据
        response = clear_background()
        return response
    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

if __name__ == "__main__":
   parameter_config

6. 前提运行roscore，然后运行param.py文件

#运行python文件
$ python param.py