(二) Debian 安装igh-ethercat

1.安装linux-headers

sudo apt-get install linux-headers-4.19*

2.下载这两个驱动文件之前，我们需要下载一下依赖包
用命令

sudo apt install mercurial build-essential automake tree dkms bison flex

回车执行
安装完重启不然后面make build 指令会报错

3.接下来我们开始编译安装第一个驱动文件【Etherlabmaster】
用命令

sudo git clone https://github.com/icshwi/etherlabmaster

fatal: unable to access ‘http://’: Could not resolve host: info
出现上面警告:github为外网如果下载不到直接打开网页下载源代码

cd etherlabmaster
make init
//出现错误abort: Permission denied: '/opt/etherlabmaster-master/etherlabmaster-code'
//给下这个文件夹权限就好
sudo chmod 777 -R /opt/etherlabmaster-master/

echo "ENABLE_CYCLES = NO" > configure/CONFIG_OPTIONS.local
make build
make install

echo "ETHERCAT_MASTER0=eth0" > ethercatmaster.local

这里eth0可能要修改成ens33
注意一下：上条命令 eth0 这个参数，需要根据自己系统的实际值去做修改，给大家一个方法：新打开一个终端窗口，输入命令 ip addr 回车执行，找到有MAC/IP 的那一段的开头名称 ，就是对应的这个参数，更换掉就行。

make dkms_add
make dkms_build
make dkms_install
make setup
sudo mkdir -p /usr/include/linuxcnc
sudo ln -s /opt/etherlab/include/*.h /usr/include/linuxcnc/
sudo ln -s /opt/etherlab/lib/lib* /usr/lib/

以上命令执行完后，驱动就安装成功
为了驱动正常启动生效
用命令

sudo reboot  

执行重启一下
开机之后我们来检测一下是否成功安装完成了

ethercat master

Master0
  Phase: Idle
  Active: no
  Slaves: 0
  Ethernet devices:
    Main: 00:0c:29:68:53:c6 (attached)
      Link: UP
      Tx frames:   2809
      Tx bytes:    168540
      Rx frames:   0
      Rx bytes:    0
      Tx errors:   5
      Tx frame rate [1/s]:    125    112     39
      Tx rate [KByte/s]:      7.3    6.5    2.3
      Rx frame rate [1/s]:      0      0      0
      Rx rate [KByte/s]:      0.0    0.0    0.0
    Common:
      Tx frames:   2809
      Tx bytes:    168540
      Rx frames:   0
      Rx bytes:    0
      Lost frames: 2809
      Tx frame rate [1/s]:    125    112     39
      Tx rate [KByte/s]:      7.3    6.5    2.3
      Rx frame rate [1/s]:      0      0      0
      Rx rate [KByte/s]:      0.0    0.0    0.0
      Loss rate [1/s]:        125    112     39
      Frame loss [%]:       100.0  100.0  100.0
  Distributed clocks:
    Reference clock:   None
    DC reference time: 0
    Application time:  0
                       2000-01-01 00:00:00.000000000

ethercat slaves

为空白的话是因为没有连接从站

能看到输出信息及说明安装成功