自动驾驶入门（二）：自动驾驶分级和定义

1. 自动驾驶分级

标准SAE，美国汽车工程学会

L0：无自动化，完全由任内驾驶者控制汽车；

L1：驾驶支持，通过驾驶环境对方向盘和加速减速中的一项操作提供支持，其余操作由人类驾驶员操作；

L2：部分自动化，通过驾驶环境对方向盘和加减速中的多项操作提供支持，其余由人类驾驶员操作；

L3：有条件的自动化，由自动驾驶系统提供所有的驾驶操作，根据系统要求，人类驾驶员提供适当的应答，车内需要配备驾驶员；

L4： 高度自动化，由自动驾驶系统完成所有驾驶操作，根据系统要求，人类驾驶员不一定要提供所有应答，车内可无驾驶员，限定道路和环境条件，例如：封闭园区，高速公路，码头港口；

L5：完全自动化，由自动驾驶系统完成所有操作，可能情况下，人类接管，车内可不用配备驾驶员，不限定道路和场景。

Note: 现在量产项目，乘用车基本以L2为主，商用车部分已完成L4.

2. 自动驾驶模块

以百度apollo给出的模块介绍为例，我们仅研究软件模块：高精地图，定位，感知，规划，控制，人机交互。

高精地图+定位：告诉自动驾驶系统，车在哪儿？哪个省哪个市，哪个区，哪条路，路的第几个车道线上，具体的定位信息，定位精度不断向厘米级别靠近（不太确定是否已经达到）

感知模块：本系列博客将要精讲内容，此处不展开；

规划模块：分为全局规划和局部规划，全局规划，可以看作高德地图帮用户搜索最优路径，局部规划可以看作用户开车碰到各种交通参与者后做的临时决策，左转超车，还是跟车等；

控制模块：整车控制模块，根据规划模块提出的车辆决策，控制模块负责实现，如规划决定左侧超车，控制模块需要参与方向盘控制，加速控制；

人机交互：TBD。

3. L2智能驾驶分级

参考 采埃孚冯工总结

3.1 纵向控制：

AEB：Automatic Emergency Braking

AEB功能若细分，可细分为

• DW: Distance warning，距离预警，当系统判断当前车速下，距离过近时，提示驾驶员；
• FCW: Forward Collission Warning，前方碰撞预警，当系统判断当前车速下，可能出现碰撞情况，发出预警提醒驾驶员；
• ABP: Automatic Braking Pre-fill，自动刹车提前预备，刹车踏板有一段空行程，系统判断段可能碰撞时，会提前踩到空行程截至位置；例如：打篮球投篮，相当于把投篮姿势做好；
• AEB: Automatic Emergency Braking，自动紧急刹车，当系统判断可能碰撞，驾驶员没有反应时，系统自动刹车；
• EBA: Emergency Braking Assist ，紧急刹车协助系统，当系统判断驾驶员已经参与刹车，但是刹车制动力不够，导致可能发生碰撞时，系统辅助加大制动力矩，实现刹车避险；

ACC: Adaptive Cruise Control

ACC按照功能分细分：

• Cruise：自动车速控制，如高速路，自动保持一个车速或增加到某一车速；
• Approach：当障碍物从被探测到至其在感知模块的整个生命周期，决定了主车是否跟随；
• Cut in：主车正在跟车，突然有车辆插入，系统需要重新判断选择跟车对象；
• Cut out: 主车跟车的对象突然偏离本车到，系统需要重新判断选择跟车对象；
• ACC：自动跟车

ACC在进行选择跟车目标时，需要从障碍物和车道得到相关信息：

• 障碍物：需要知道障碍物的种类，探测距离，以及障碍物的目标跟踪；
• 道路：ELM: Estimated Lane Marking，评估车道信息；OTLA: Object to Lane Association：判断障碍物与车道线的关系，就是判断这个车在我主车道上影响因子；Road Boundary: 道路边界。

3.2 横向功能 LSS Lateral Support System

坐标轴将横向功能分为四个象限，横坐标轴，从左到右，从多车道到单车道；纵坐标从下到上分为安全性和舒适性；

ESS: Emergency Steering System，紧急转向系统，作用于安全+多车道模块；

ALC：Auto Lane Change，自动变道，作用于舒适性+多车道模块；

LCC：Lane Central Control，车道居中控制，作用于舒适性+单车道模块；

LDW：Lane Departure Warning，车道偏离预警，作用于安全+单车道模块；

LKA：Lane Keep Assist，车道保持协助系统，作用于安全+单车道模块；

ELK：Emergency Lane Keep，紧急车道保持，作用于安全+单车道模块；

3.3 组合控制

HWA：LCC+ACC+ALC

TJA: ACC+LCC

AVP：自动泊车

APA：自动泊车

Notes: 具体分类和介绍TBD

4. 自动驾驶

TBD

 

ACC：

链接：

SAE文档 -> TBD

https://github.com/ApolloAuto/apollo

https://zhuanlan.zhihu.com/p/371501616