搭建室外四轴无人机（一）

搭建四轴无人机的这个想法是早些时候看到一些无人机的文章想到的。于是我就看到了很多牛人的无人机，发现制作成本是个大问题。然后我就向学校无人机工作室的学长求救，发现学校的无人机工作室有很多可以利用的资源。在学长带领下，我们决定用PX4作为飞控固件，使用pixhawk1飞控硬件，然后还有S500机架，四个电调，接收机，还有SE100外置磁罗盘，另外还要有一个数传（现在还没加上），准备搭建一架有自动导航并航拍功能的无人机。

目前刚组装好机架，并且烧录了飞控程序，飞机可以实现手动操控，不过pid参数没有调节，所以飞的不是很稳定。除此之外还加上了外置罗盘，在室外可以收到GPS定位。不过两个罗盘校准时无法做到完全同步，想飞行时还会报罗盘冲突的错误。

接下来就说一下，组装过程中踩过的坑。首先是电机转向，对四轴来说右上，左下是一二电机，左上右下是三四电机。这个对于电调接飞控输出口很重要。

第二，电调的两根输入信号线白色和黑色有不同意义，黑色是地线，接飞控输出口时需要注意。

第三，电机1,2转向时逆时针，3,4是顺时针，对于配套电机是有区分的，同向的是同时有白点，或者同时没白点。桨按照转向应该是把空气向下推而不是向下把空气切开。

第四，起飞，起飞时应先把桨卸下，然后遥控器内八解锁，如果不加安全开关，QGC地面站会报错“preflight check fail”，所以要把一个参数调整，搜索“safety”，把参数从0调到最大。还有连着usb它也会报错要搜索“USB”，把参数也进行调整。

后续还会加上GPS和数传遇到的问题与大家分享。