ubuntu18.04 + ROS Melodic + usb摄像头 + 相机标定

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前言

文章基于ubuntu18.04下的ros Melodic，关于ubuntu安装以及ros安装不再赘述，主要是ROS下的usb_cam程序包安装，以及出现的问题，最后是使用ros进行标相机标定。

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一、usb_cam安装

1.下载usb_cam包

进入catkin_ws在src文件夹下，下载usb_cam包。gitclone失败就多试几次。

git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam 

成功后如下图：

2.usb_cam文件夹下编译

建立一个名为build的文件夹，cd进入后执行编译命令如下：

cmake ..
make

成功后如下图：

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二、启动ros下usb摄像头

（1）新开一个终端，执行roscore：

roscore

（2）再新开一个终端到工作空间根目录catkin_ws文件夹下执行catkin_make命令：

catkin_make

（3）在当前终端下，在根目录(catkin_ws)设置环境变量：

source devel/setup.bash

（4）在根目录下当前终端执行下执行，启动摄像头：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

成功如下图，且摄像头画面出现：

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三、usb_camera启动失败出现的问题

ERROR: cannot launch node of type [image_view/image_view]: image

Cannot identify ‘/dev/video0’: 2, No such file or directory

1、修改usb3.0接入虚拟机

2、虚拟机内连接摄像头

四、ros实现相机标定

1、检查文件

一般来说正常安装ros都是包含了camera_calibration，输入下面命令检查一下：

rosdep install camera_calibration
#出现All required rosdeps installed successfully表示已包含

2、进行标定

 rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.0245 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

执行成功会出现下图：

3、采集样本数据

为了得到一个好的标定结果，应该使得标定板尽量出现在摄像头视野的各个位置里：标定板出现在视野中的左边，右边，上边和下边，标定板既有倾斜的，也有水平的，离得近的远的都要有，最好保证所有的进度条都是绿色满格的 。

界面中的:
x：表示标定板在视野中的左右位置。
y：表示标定板在视野中的上下位置。
size：标定板在占视野的尺寸大小，也可以理解为标定板离摄像头的远近。
skew：标定板在视野上下左右中的倾斜位置。