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【3D目标检测】针孔相机模型

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2.2 针孔相机模型

学习笔记

相机结构最基本的理解就是透镜模型，穿过光心的光线没有改变方向，其他光线都会在一定程度上改变方向。
【3D目标检测】针孔相机模型_第1张图片
为了方便对透镜模型进一步简化，得到小孔成像的模型。小孔成像模型中，所成的像和原像之间的对应关系，全部都是连线，或者说所有的光线都没有改变方向。
【3D目标检测】针孔相机模型_第2张图片

为了后面的分析方便，对小孔成像的模型进行进一步的调整，将成像平面画到镜头的对称位置，使得图像不再倒立。注意：这两者是等价的。
【3D目标检测】针孔相机模型_第3张图片
这还是刚才的小孔成像模型
【3D目标检测】针孔相机模型_第4张图片
z是深度，就是物体距离相机的距离
这里的x,y是物理坐标，不是图像当中的像素坐标
【3D目标检测】针孔相机模型_第5张图片
y同理
【3D目标检测】针孔相机模型_第6张图片
上面是理论，现在看看实际
z还是深度，就是物体距离相机的距离
【3D目标检测】针孔相机模型_第7张图片
【3D目标检测】针孔相机模型_第8张图片
【3D目标检测】针孔相机模型_第9张图片
红色部分可以预处理出来，只要拿到深度，就可以快速得到对应的空间坐标
【3D目标检测】针孔相机模型_第10张图片

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