导航包Navigation最全完整解析(二): 对核心节点move_base进行分析

开始直接进行代码分析阶段， 首先对核心节点move_base进行分析

一、 MoveBase( &tf) 节点重要接口函数功能解析:

1. 初始化全局规划和局部规划器句柄；
2. 初始化恢复行为句柄；
3. 初始化代价地图函数句柄；
4. 其他参数、变量等初始化；

初始化1个服务：
	MoveBaseActionServer(, , boost::bind(&MoveBase::executeCb, this, _1), );

初始化另开1个线程：
	boost::thread(boost::bind(&MoveBase::planThread, this));
	
初始化加载默认恢复行为:
	loadRecoveryBehaviors(nh)<