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Reeds Shepp曲线

Reeds_Shepp 曲线Reeds, J. A.; Shepp, L. 在1990发布的A. Optimal paths for a car that goes both forwards and backwards中首次提出。Reeds_Shepp曲线和Dubins曲线最大的区别是Reeds_Shepp曲线能够考虑车辆倒车的情况，而Dubins曲线只考虑车辆前进的情况(两种曲线都忽略障碍物的情况)。

下图是模拟Reeds_Shepp曲线

Reeds Shepp曲线_第1张图片Reeds Shepp曲线_第2张图片

下图是使用Reeds_Shepp曲线和A*算法进行路径点规划的结果。

Reeds Shepp曲线_第3张图片

Reeds Shepp曲线_第4张图片

此流程图为实现Reeds_Shepp曲线的流程图

Reeds Shepp曲线_第5张图片

 

 

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