树莓派4B搭建ros环境
前言
由于课题需要用到树莓派，使用两月左右，总结了一些经验记录下来，方便以后的初学者入门或者自己查询。ubuntu是比较亲和ros的系统，为做到轻量化，选择使用ubuntu mate系统。为方便配合mid-40的激光雷达及livox_loam算法，推荐ubuntu18.04+ros melodic，目前用的最多，也不容易出问题。
1.烧录ubuntu镜像到树莓派
第一步，用SDFormatter工具格式化SD卡。
第二步，下载ubuntu镜像。
由于官网目前提供的是ubuntu mate20.04的系统，而旧版本的ubuntu mate18.04也不支持树莓派4B系统，因此我们选择间接安装ubuntu mate18.04，先下载支持树莓派4B的ubuntu server。链接
推荐选择其中的ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-armhf+raspi4.img.xz，其中armhf是指32位架构，也可选择arm64，是64位架构的，但一定要选择raspi4，是指支持树莓派4B。
第二步，用balenaEtcher工具进行烧录。
可以下载到桌面压缩包，不解压也可进行烧录。
2.ubuntu登录换源
将树莓派用HDMI线连接显示屏，插好键盘鼠标，接入电源，开启后进入登录界面，由于没有下桌面，所以是终端样式，按照提示输入密码，初始密码是ubuntu（可能要输两次），按照提示再重新设置密码，字母加数字，再次登录。
插入网线（也可用笔记本共享以太网口网络），然后输入
sudo vi /etc/apt/sources.listvim是文本编辑的一种操作命令，有自己的使用规则，读者自行参考学习：参考链接
输入i，进入编辑模式，将其中的将deb https://到/Ubuntu-ports之间的网址替换成mirrors.aliyun.com。然后按下ESC退出编辑，输入：wq（冒号不要掉了）保存退出。输入
sudo apt-get update更新一下，没有error就换源成功。
3. 安装ubuntu mate桌面
sudo apt-get install ubuntu-mate-desktop安装完成后输入
sudo vi /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/50-ubuntu-mate.conf 修改为： [Seat:*] user-session=mate greeter-show-manual-login=true allow-guest=false
之后输入重启命令就可以了。
sudo reboot4. 安装ros
这里提供一个一键安装的方法：鱼香ROS网站上线|一行代码安装ROS/ROS2/解决rosdep问题|小鱼脚本
根据提示安装即可。我们下载ros melodic完全版本，因为我们是ubuntu18.04
wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros亲测好用，无需换源，添加密匙等复杂操作，尤其是rosdep的初始化常常失败的问题。
5. 测试小乌龟仿真
打开三个终端，分别输入以下命令：
roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key点击最后一个终端，然后用键盘上的方向键即可控制小乌龟移动，证明ros安装成功。
后续
最后再说一下，ros melodic版本自带pcl 1.8，用鱼香ros的方法安装后也是有的，可以直接用于运行mid 40激光雷达。
参考博客：
ubuntu mate18.04+树莓派4B+ROS安装详细教程
鱼香ROS网站上线|一行代码安装ROS/ROS2/解决rosdep问题|小鱼脚本