【ROS安装步骤及常见问题解决方案】

环境：基于ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi4.img版本下安装ros Melodic。

一、前言

安装步骤：跟随古月居ROS入门21讲视频学习。
按照ROS官网步骤安装：
http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

二、安装步骤及问题解决方案

1、古月居视频中会有更换软件源一步，通过实践表明，默认的软件源下载速度能够满足要求，可以不更换软件源。sudo apt-get update 没有报错。
2、按照官网步骤：
第一步：安装ROS源文件；
第二步：安装密钥，成功。显示imported 1.
第三步：sudo apt update (( sudo apt-get install ros
第四步：sudo apt install ros-melodic-desktop-full
第五步sudo rosdep init
rosdep update
●出现超时问题。导致一些超时或者错误。

●参考：
https://blog.csdn.net/leida_wt/article/details/115120940
●总结：在国内Github Raw的可用IP越来越少，通过修改hosts文件解决rosdep update超时问题的方法已经不太好用（古月居B站视频评论处多是这种处理方式，通过验证并不好用。包括更改等待时间也不可以），本文通过修改rosdep源码中下载资源的函数来解决这一问题。
网站https://ghproxy.com/支持github的资源代理，非常好用，我们将用此代理加速rosdep对Github Raw的访问，进而解决rosdep update超时问题。（具体操作方法见链接）。
●成功截图：

4、第六步 echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
添加环境变量后 输入$ ros ,按下tab键。
●成功截图：

5、 第七步：构建工厂依赖
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
6、 最后验证ros是否安装成功，启动ROS Master：
输入$ roscore
●显示错误信息：cmmand ‘roscore’not found,but can be installed with: sudo apt install python-roslaunch
但是输入上述信息后显示不满足依赖关系。
●解决措施：$ sudo apt install ros-melodic-roslaunch
再次输入$ roscore 解决问题。
7、 测试小乌龟。
http://wiki.ros.org/turtlesim/
Start the roscore:
$ roscore
To install and start the turtlesim:
$ sudo apt-get install ros-$(rosversion -d)-turtlesim
Run turtlesim:
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
●成功截图：