lio-sam运行自己的rosbag
（记录一下搞slam的过程）
设备
速腾聚创16线+导远ins570d
安装和运行
1. 安装
安装就不说了，直接按照github的readme来就行：
https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM
2. 雷达驱动
lio-sam需要的点云类型是XYZIRT，速腾的老版本驱动是没有R和T的，但是新版本驱动有，具体安装看我另一片博客：
https://blog.csdn.net/heirenlop/article/details/111634167?spm=1001.2014.3001.5502
3. rslidar_points转velodyne_points
在装好了新驱动,并且将点云格式修改为XYZIRT之后
如果直接在lio-sam的config/params.yaml中文件修改雷达的话题为rslidar_points的话会出现如下错误：
[ERROR] [1608623674.483017189]: Point cloud is not in dense format, please remove NaN points first!
可能修改源代码可以解决这个错误，但是我直接用一个功能包将rslidar_points转成了velodyne_points，这样就不会出现这个错误了，这个功能包的链接如下：
https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne
安装和使用方法看readme
4. 雷达坐标变换
用上边的功能包将雷达的话题转换好了之后还有另外一个问题
因为lio-sam作者不管是雷达还是imu都是采用的REP-105坐标，也就是“x-前，y-左，z-上”，而速腾雷达的默认坐标是“y-前，x-右，z上”，因此需要对雷达进行坐标变换。
新的雷达驱动支持坐标变换，直接看新雷达驱动的readme文件，在这个文件中解释了如何进行坐标变换：
doc/howto/how_to_use_coordinate_transformation_cn.md
在这个文件中解释了x y z roll pitch yaw 的单位：
(…/intro/hiding_parameters_intro.md)
只需要将yaw改成1.57即可，即绕着yaw正方向旋转90度，这样就符合“x-前，y-左，z-上”了。
5. imu
（1）INS570d这个imu没有ubuntu下的驱动包，只能自己写，写的时候也要注意坐标系，这个imu默认是”x-前，y-右，z-下“，因此在写的时候要注意对y和z取负值，这里的y和z包括
acc-y
acc-z
gyro-y
gyro-z
pitch
yaw
这六个量。
（2）单位问题，lio-sam作者的imu数据的单位应该是
rad/s
m/s^2
rad
而我了imu数据单位是
deg/s
g
deg
因此还要进行单位换算，如果不换算单位的话，建图会直接起飞
6. extrinsicRPY/extrinsicRot
lio-sam作者提供了一个imu和雷达的标定程序
https://github.com/chennuo0125-HIT/lidar_imu_calib
安装如readme
但是我在运行的时候会出现错误，好像是某个库链接的问题
/home/yang/jjj/devel/lib/lidar_imu_calib/calib_exR_lidar2imu_node: error while loading shared libraries: libndt_omp.so: cannot open shared object file: No such file or directory
直接在终端输入如下的代码，再roslaunch就行了
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib
但是lio-sam/config中的这两个矩阵我设置的都是单位矩阵，因为我直接将imu放在了雷达下边，而且经过之前的步骤，坐标系方向也对齐了，只需要修改extrinsicTrans就行了，（不知道我这么做对不对）
我如果用上边的标定程序得到的两个矩阵来标定，建图会起飞，所以我直接用的单位矩阵
7.效果图
