多传感融合内外参标定：lidar-imu外参标定工具lidar_align

多传感融合
多传感融合是目前移动机器人、无人驾驶、带Marker AR等前沿人工智能技术的重要解决方案和发展方向之一。由于上述技术都不可避免地涉及在欧式空间定位这一基本感知问题，本系列涉及的传感器就包括了惯性位姿传感器imu/gps/ins、测地激光雷达lidar、摄像机camera等等传感器，会介绍一些标定各传感器内外参数的工具。
多数工具会提供其Github链接，并对其适用情况和局限性进行评述。

传感器内参与外参
标定传感器时必须要遵守的一大原则是：用精度高的测量规范对精度低的测量规范进行校正，例如：量块可以标定千分尺，量块测得值被认为是实际值，而千分尺测得值称为读数。测量时还需要考虑测不准原理，随机误差的存在使得每次测量都无法得到精确的值，但多次测量的读数一般呈正态分布，可用多次测量取平均的方法消除随机误差的影响。
传感器内参校正一般指将传感器读数校正至实际数值处，一般通过修正变换进行。定位相关的传感器通常自身有一个坐标系，在不同传感器数据融合的过程中，数据在不同坐标系下的转换需要使用2个坐标系的外参，通常为旋转矩阵R和平移矩阵T。

lidar-imu外参标定工具lidar_align
先上链接https://github.com/miracle629/lidar_align，项目原链接https://github.com/ethz-asl/lidar_align，感谢Zachar