相机-IMU联合标定：入门

相机-IMU标定的核心作用

1. 确定传感器间的时空对齐（Spatio-Temporal Calibration

• 外参标定（Extrinsic Calibration）
  计算相机与IMU之间的刚性变换关系（旋转矩阵 R 和平移向量 t），确保两者的坐标系能正确转换。

  • 例如：IMU测量的角速度需转换到相机坐标系下，才能与视觉特征运动关联。
  • 误差影响：外参不准会导致融合时位姿估计出现系统性偏移。

• 时间标定（Temporal Calibration）
  校正相机与IMU之间的时间戳延迟（Time Offset）。

  • 由于硬件触发和传输延迟，相机和IMU数据通常存在毫秒级的时间不同步。
  • 误差影响：时间不同步会引入高频噪声，尤其在快速运动时导致轨迹抖动或漂移。

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