ROS2 Humble如何使用串口驱动？（Serial）

目录

1. 串口库（Serial Library）简介：

2.  源码及主页

3.  国内git仓库（ROS2 humble已测试可用）

4. 可能出现的问题

4.1 git clone时使用了sudo，导致cmake执行失败

4.2 程序编译无误，但端口无法打开

4.3 error while loading shared libraries错误解决

写在前面

ROS2的官方包中并未集成串口serial功能，需要手动下载源码，并编译安装。

于是遇到了一系列的问题。。。

1. 串口库（Serial Library）简介：

Serial是一个跨平台，易使用的库，可用它驱动电脑的串口。

这个库提供了一个C++且面向对象的接口，以便与Linux和Windows的RS232设备交互。

如果想用于ROS(Robot Operating System)? 也没问题，它可以编译成unary stack。

2.  源码及主页

serial: Serial Library (wjwwood.io)http://wjwwood.io/serial/doc/1.1.0/index.html

3.  国内git仓库（ROS2 humble已测试可用）

ROS2 foxy serial (github.com)https://github.com/ZhaoXiangBox/serial

4. 可能出现的问题

4.1 git clone时使用了sudo，导致cmake执行失败

 

        解决方法：

        1）重新使用git clone 下载库源码，按说明文档编译。

        2）在cmake ..命令前加上sudo。

4.2 程序编译无误，但端口无法打开

        解决方法：

        1）输入命令：ls -l /dev/ttyUSB0 

ls -l /dev/ttyUSB0

              查看是否存在串口，或检查串口是否被占用。

        2）存在空闲的USB口，请检查/dev/ttyUSB0的权限，放开所有权限。

               

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

4.3 error while loading shared libraries错误解决

        Linux中运行代码时，找不到libserial.so动态链接库。

        出现这个问题时，常常是自己写的.so文件，代码可以编译成功，但是运行的话会出现error while loading shared libraries错误。原因是，Linux 运行的时候，共享库的寻找和加载是由 /lib/ld.so 实现的。默认配置下，ld.so 在标准路经(/) 中寻找应用程序用到的共享库。

        一般来说，使用make install会将自己编译的共享库放在在非标准路经中，比如/usr/local/lib中，而不是标准的动态库路径（/usr/lib)。此次需要修改配置，将*.so的路径写入配置中。

        解决方法有两个：

        1）临时方案：（重新打开terminal后失效）在Terminal中输入以下命令

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH

        2）长期方案：

        （a）打开 ld.so.conf 文件

[root@localhost /]# vi /etc/ld.so.conf

        （b）在下面加入非标准的动态共享库路径：一般为/src/local/lib。 保存ld.so.conf 文件

        （c)  记得执行ldconfig一下，添加的文件夹内容才能在程序运行时被找到。

[root@localhost /]# ldconfig

        如果用上述方法依然无法解决问题，考虑so文件的权限问题，参考下面的文章。

Linux中error while loading shared libraries错误解决办法https://blog.csdn.net/hankerbit/article/details/83834349