PreScan快速入门到精通第三十三讲基于PreScan进行激光雷达传感器仿真

激光扫描器或激光雷达（光探测和测距）有广泛的应用。这些应用包括汽车应用的距离测量和环境测绘。

激光雷达已被用于自适应巡航控制（ACC）系统和自动驾驶系统中应用。通过测量与传感器周围物体的距离，可以得到传感器环境的深度图。然后将深度图用于车辆的控制系统中。

通常情况下，激光雷达使用800纳米到2500纳米范围内的固定波长的近红外光对物体进行成像。激光雷达可用于广泛的目标，包括非金属物体、岩石、雨水等。 

33.1 工作原理 

基于激光的测距本质上是对从光源到目标的光束进行飞行时间的测量。PreScan模型有两种工作原理，即：脉冲飞行时间测距，光束调制遥测。 

在这两个系统中，激光扫描装置包括一个发射器和接收器。发射器发射一束狭窄的光束，如下图中红色圆锥体所示。当光束击中物体时，部分入射光束的能量被反射，红色箭头代表半球形辐射模式。接收器位于激光器附近（图中未显示）；它是一个光学系统，用于捕捉从目标物体辐射回来的能量。 

对接收到的信号进行进一步处理，以计算激光雷达到（探测到的物体上的）点的距离。为了使信号处理系统能够计算出距离，测量信号的功率必须足够大。特别是，功率比（SPR）是一个重要的数字，它描述了在接收器处单位面积上接收到的传输功率。SPR是系统工程师确定激光雷达尺寸的有用数字。 

在从发射器到目标物体的路径中，光束以很小的角度扩散（图中这个角度比实际的激光束要宽很多）