PreScan快速入门到精通第三十六讲PreScan中使用车道线传感器

车道标记传感器提供有关道路上存在的车道线的信息。这些信息以车道线和扫描线相对于传感器的交叉点的形式提供。车道标记传感器的功能和使用可以在车道保持的例子中找到。

车道标记数据 

主要是，车道标记传感器提供描述车道线和路边线上交叉点的数据。交叉点最多可以计算四个前方扫描平面。前瞻扫描垂直于传感器的孔径，并以传感器正前方为中心。扫描线的可视化见下图。 

     

                     

扫描线的可视化 

每次扫描都会测量与车道上存在的车道线的交点。这些线是数学定义的近似值，近似值的精度受实验的模型生成设置影响。由于车道标线传感器是一个理想化的传感器，路口数据来源于车道定义线，因此不一定与可见的车道标线重合。从图1中也可以看出这一点。标记图案的Lateral Offset也不影响定义线的检测。所以如果只定义了一个Lateral Offset相对较高的标记图案，那么可视标记和检测到的定义线是不重合的。

车道标记传感器每次扫描都会确定以下交叉点： 

o 左边最近的路边线交叉点。

o 右边最近的路边线交叉点。

o 左边最近的三条车道线交叉口。

o 右边最近的3个车道线交叉口。 

这里的术语 "最近"、"左 "和"右 "是相对于扫描中心（不是传感器）而言的，扫描中心总是在传感器的正前方。 

交叉口的可用数据如下：

o 车道线类型(无、车道、中心或路边)

o 与行相关的标签<