新息自适应卡尔曼滤波matlab代码,基于新息协方差的自适应渐消卡尔曼滤波器.pdf...

第33卷第12期 系统工程与电子技术 V01．33No．12

andElectronics ‘December2011

2011年12月 SystemsEngineering

文章编号：i001—506X(2011)12—2696—04

基于新息协方差的自适应渐消卡尔曼滤波器

徐定杰，贺 瑞，沈锋，盖 猛

(哈尔滨_T-程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨150001)

摘要：自适应渐消卡尔曼滤波采用渐消因子抑制滤波器的记忆长度，当系统模型和噪声模型建立不准确时，

能够有效地抑制滤波器的发散。但是现有计算渐消因子的方法公式表达复杂，计算过程繁琐，不利于组合导航等

一些实时的应用。针对这种情况，提出了一种利用新息协方差计算渐消因子的方法，通过渐消因子自适应地调整

误差协方差，补偿不完整信息的影响。该方法计算量小，提高了滤波算法的可靠性。最后，仿真结果证明了该方

法的有效性。

关键词：卡尔曼滤波；渐消因子；新息协方差}自适应算法

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中图分类号：TP 文献标志码：A

basedoninnovationcovariance

Kalmanfilter

Adaptivefading

XU Rui，SHEN

Ding-jie，HE Feng，GAIMeng

Automation，Har颤n 150001，China)

(Collegeof EngineeringUniversity，Harbin

Kalmanfilter a factortorestrainthe ofthe

Abstract：The adoptsfading Inemorylength

adaptivefading

filter．whichcan restrain of whenthe modelandnoisemodelare

Kalman effectivelydivergencefiltering system

established the formulasof factorsare the

existing calculatingfading complex，andsolving

inaccurately．But

is isunfavourablefor andsomerealtime order

processcomplicated。which integratednavigation applications．In

tosolvethis newmethodof factorsbasedoninnovationcovarianceis

problem．a calculatingfading presented，

errorcovariancethe

which theeffectof information ofthe

compensates inaccuracy byrescaling throughfading

factor．The methodhasthelittle