SLAM学习笔记-地图更新

由于在室内环境中，一些物品的位置并不是–成不变的，因此室内消防安全疏散通道的占用情况也是随着时间而可能发生变化的。根据各类物品的详细定义如下:
(1)静态物品。静态物品是室内环境的基础，主要包括建筑的墙面、门、窗等要素，在室内环境中的位置基本上不会发生变化。.
(2)半动态物品。半动态物品主要以位置因被动因素而发生频繁变动的物品为主，例如垃圾箱、纸箱等。
(3动态物品。动态物品是指位置会主动发生变化的目标，例如人，小动物，机器人等。
根据室内环境中这些物品的特性，本文的地图更新只针对半动态物品目标在地图中的更新。

Maier 等［16］使用深度相机实时获取环境信息，并转换为三维栅格地图．但是当栅格地图建成时，由于系统缺乏对栅格地图的实时更新策略，导致地图中系统运行时产生的累计误差无法修正，最终生成的栅格地图与实际环境不一致．
此外，Endres 等［2］和 Whelan 等［17］同样基于 SLAM 技术，将得到的环境信息生成栅格地图，但也存在缺乏对栅格地图实时更新策略的问题．特别是当环境中存在闭环结构时，
无法处理闭环结构在栅格地图中的优化更新显示，导致生成的栅格地图与实际环境有较大出入．因此，需要设计能实时处理地图变化并构建与实际环境一致的可用于导航的建图方法．
针对该问题，文献［18］将视觉 SLAM 技术与栅格建图过程相联成为一个系统，提出地图更新策略，并在较小的静态环境中检验该系统的实时性能．