配置Rikirobot的ROS网络，并进行远程控制小车移动

1、小车端

小车连接屏幕，开机后连接wifi，查看ip地址

ifconfig

我的地址为192.168.31.130
修改配置文件最后几行

gedit ~/.bashrc

在最后增加

export RIKIBASE=2wd
export RIKILIDAR=rplidar

我的小车是2驱，其余对应更改“2wd（两驱动）, 4wd（四驱动）, mecanum（麦克纳母轮）, omni（Omni全向轮）, omni4wd（Omni全向四轮）, tank（履带）, ackermann（阿克曼（舵机转向））”

2、电脑端

电脑开启虚拟机，连接同一wifi，查看一下虚拟机IP地址是否和小车属于同一网段（就是IP是否是192.168.42.XX）
打开终端（ctrl+alt+T），修改配置文件

gedit ~/.bashrc

在最后加入

export ROS_IP=`hostname -I`
export ROS_HOSTNAME=`hostname -I`
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.130:11311

点击保存然后编译

source ~/.bashrc

3. 使用ssh连接小车

ssh 小车用户名@小车IP -X

ssh [email protected] -X
输入用户密码后，该终端就相当于小车那边的终端（终端的名字会变化）
连接成功