LGSVL+ROS联合仿真使用过程记录

1、LGSVL系统要求

at least 4 GHz Quad core CPU
NVIDIA GTX 1080 (8GB memory) or higher
Windows 10 (64-bit), Ubuntu 18.04 (64-bit), or Ubuntu 20.04 (64-bit)

2、我的环境

PC：部署LGSVL
系统：Windows10 pro
显卡：GTX1060
CPU：i5-8400
RAM：16G

ARM：已部署好ROS
硬件：NVIDIA Xavier
系统：Ubuntu 18.04
ROS：Melodic

PC与Xavier网线直连。

3、在PC上下载LGSVL

官网下载：https://www.svlsimulator.com/
官方参考文档：https://www.svlsimulator.com/docs/

4、运行LGSVL

下载完成之后，将压缩包进行解压缩。
运行 simulator 可执行文件，会打开以下窗口。

点击 LINK TO CLOUD，会自动打开网页，按照 3 中的官方文档注册账号，登录，并运行键盘控制车辆移动的Demo，说明一已安装好。
（开始在Ubuntu18.04中安装，点击LINK TO CLOUD无法联网，后重装系统在Windows10下可以正常运行）

5、配置ROS环境

安装rosbridge_server，还有msg等

sudo apt install ros-melodic-rosbridge*

报错：

解决方法：

pip install future

运行命令：

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

正常运行起来之后，会到这一步

6、配置LGSVL仿真环境

先选择一个自己喜欢的车辆，直接点击

点击这里，可以安装传感器以及配置传感器参数

因为我是用的是ROS，所以选择bridge类型是ROS的，点击这个按钮可以复制其他人上传的传感器配置，来配置自己的传感器。

创建名称，是否公开，Bridge类型

以激光雷达传感器为例

配置Frame和Topic，方便在Rviz中接收。还可以配置激光雷达具体硬件参数。修改好之后点击右下角的保存。

然后点击

创建名称，选择自己的cluster，下一步

我选择的是这个

选择地图，选择配置好的车型，选择配置好的传感器

然后下一步

7、最最最最最重要的一步！！！

选择ROS，右边的Bridge输入Xavier的ip地址。端口默认9090。

接下来发布

打开LGSVL软件，在网页上点击这个按钮（如果这个按钮是灰色的，让LGSVL软件重新联网）

8、联合仿真

运行起来LGSVL之后，Xavier中运行程序的终端就一直打印输出

打开Rviz，修改Frame，添加点云话题

还可以对视觉、定位等传感器进行仿真。