我绕过山腰雨声敲敲
我绕过山腰雨声敲敲

【多传感器融合定位SLAM专栏】前端里程计、IMU预积分、滤波、图优化推导与应用（2）

本专栏基于深蓝学院《多传感器融合定位》课程基础上进行拓展，对多传感器融合SLAM的学习过程进行记录

第二章 点云地图构建及基于地图的定位

后端优化

目的：利用回环检测结果和惯导先验位姿修正里程计误差。回环在此处提供的是两帧之间的相对位姿。

观测：

  1. 连续两帧的相对位姿观测

  2. 回环匹配得到的相对位姿观测

  3. 组合导航提供的先验位姿观测

使用方式：

  • 1和2的观测提供了基于回环的位姿修正
  • 1和3的观测构成了基于先验观测的位姿修正

【多传感器融合定位SLAM专栏】前端里程计、IMU预积分、滤波、图优化推导与应用（2）_第1张图片

李群、李代数基础知识

【多传感器融合定位SLAM专栏】前端里程计、IMU预积分、滤波、图优化推导与应用（2）_第2张图片

李群：旋转矩阵

李代数：用一个矢量将绕三个轴旋转等价于绕某一轴的旋转。

【多传感器融合定位SLAM专栏】前端里程计、IMU预积分、滤波、图优化推导与应用（2）_第3张图片

李群：变换矩阵

李代数：旋转和平移的矢量

基于回环的位姿修正

回环检测

目的：消除累积误差

你可能感兴趣的:(多传感器融合SLAM,算法,自动驾驶)

  • 数据结构奇妙旅程之深入解析快速排序 山间漫步人生路 数据结构排序算法算法
    快速排序（QuickSort）是一种高效的排序算法，它使用了分治法的策略来将一个数组排序。其基本思想是选择一个基准元素，通过一趟排序将待排序的数据分割成独立的两部分，其中一部分的所有数据都比基准元素小，另一部分的所有数据都比基准元素大，然后再按此方法对这两部分数据分别进行快速排序，整个排序过程可以递归进行，以此达到整个数据变成有序序列。工作原理选择基准：从待排序的序列中选一个元素作为基准（pivo
  • 美团自动配送车2024春季招聘 | 社招专场 美团技术团队
    关于美团自动配送团队美团自动配送以自研L4级自动驾驶软硬件技术为核心，与美团即时零售业务结合，形成满足公开道路、校园、社区、工业园区等室外全场景下的自动配送整体解决方案。美团自动配送团队成立于2016年，团队成员来自于Waymo、Cruise、Pony.ai、泛亚等自动驾驶行业头部公司，自动驾驶技术团队博士占比高达30%，依靠视觉、激光等传感器，实时感知预测周围环境，通过高精地图定位和智能决策规划
  • php 把一个数组分成有n个元素的二维数组的算法 风清扬-独孤九剑 phpphp算法
    一、第一种解法0){$columns_map[$position]++;//这个地方格外注意,$position与$columns比较$position=($position<$columns-1)?++$position:0;$array_length--;}foreach($columns_mapas$val){$newarray[]=array_splice($array,0,$val);}
  • 所有的突然想起，都是一直放在心里 清浅白芷
    一天，看到朋友圈发了一张木林的图片，熟悉而又陌生，心里怔住了一下，突然想起他以及往事。想起那年我们在旅途认识，而后又因旅途分开的故事。点点滴滴，在脑海里盘旋，在回忆里辗转。还记得相遇的那天，因为他的幽默风趣，把全场疲惫不堪的人逗笑了，他笑起来的样子不是很好看，但感觉很舒服。后来我们通过在网上联系，加深了对彼此的了解，便互生情愫，然后恋爱。只是后来，经过一年多的相处，我们就分开了。虽然时间很短，但仿
  • 【算法分析与设计】去除重复字母 五敷有你 算法分析与设计javajavascript开发语言算法数据结构
    个人主页：五敷有你系列专栏：算法分析与设计⛺️稳中求进，晒太阳题目给你一个字符串s，请你去除字符串中重复的字母，使得每个字母只出现一次。需保证返回结果的字典序最小（要求不能打乱其他字符的相对位置）。示例示例1：输入：s="bcabc"输出："abc"示例2：输入：s="cbacdcbc"输出："acdb"思路贪心+单调栈实现【字符串删除一个字符使其字典序最小的贪心策略】：对于两个长度相同的字符串，
  • 你有想删除的人生吗？（2022-10-10） 燕归来2021
    中午遛弯清茶发信息给我：有本书不用看了，建议看作者的另一本。然后聊起她推给我的日剧《人生删除事务所》，我只看了一集，名字觉得很有意思，就问清茶有没有想删除的人生，她回：没有，这么平淡的日子。我：我也没有，这么精彩的人生，哈哈。虽是玩笑说，却也不完全瞎说。闺蜜性情平和佛性，我苦苦挣扎修行半靠子，她生来就有。由人生就聊到最近我追的李子勋，李老师的观点：心理学讲人性多讲道德少，讲究有效性非真实性，很多观
  • yarn的安装和使用全网最详细教程 zxj19880502 yarnnpm
    一、yarn的简介：Yarn是facebook发布的一款取代npm的包管理工具。二、yarn的特点：速度超快。Yarn缓存了每个下载过的包，所以再次使用时无需重复下载。同时利用并行下载以最大化资源利用率，因此安装速度更快。超级安全。在执行代码之前，Yarn会通过算法校验每个安装包的完整性。超级可靠。使用详细、简洁的锁文件格式和明确的安装算法，Yarn能够保证在不同系统上无差异的工作。三、yarn的
  • 中原焦点团队38期王芳芳坚持分享第236天，20230630总约练134次，来访113次，咨8次，观察员13次 芳芳王
    学习焦点的初心是想拯救孩子，孩子由于沉迷游戏，成绩下滑，在学习的过程中发现是自己的教育方式出了状况。经过半年的学习，一些焦点的基本技巧，如接纳、欣赏、倾听、同理心、尊重等都有了一定的了解。但在实际应用时仍然存在很多问题，感觉自己仍然没有放下对孩子成绩的期望，仍然把握不住对孩子管理的度。我该如何去陪伴好孩子？多用心去听课，并加强反思，多约练。去思考如何让自己快乐起来？
  • 图论记录之最短路迪杰斯特拉 Just right 算法图论java开发语言
    简述思想这个思想能用一句话来概括，精简到的极致:每次找到一个最短距离的点并更新起点到各个点的最短距离如果要可视化的话，B站搜索Dijksra算法，有视频讲解伪代码写到这里，其实是想整一个动画的，这样效果更好点，但由于种种原因所以就拖一下intdijkstr(){dist[1]=0;其余的点的距离全部初始化为真无穷，不要写成int的最大值迭代n次将不在s中的，且距离最近的点给tsj即先到t，再加上t
  • 大创项目推荐 深度学习 opencv python 公式识别(图像识别 机器视觉) laafeer python
    文章目录0前言1课题说明2效果展示3具体实现4关键代码实现5算法综合效果6最后0前言优质竞赛项目系列，今天要分享的是基于深度学习的数学公式识别算法实现该项目较为新颖，适合作为竞赛课题方向，学长非常推荐！学长这里给一个题目综合评分(每项满分5分)难度系数：3分工作量：4分创新点：4分更多资料,项目分享：https://gitee.com/dancheng-senior/postgraduate1课题
  • #D174-读书会作业-《财务自由之路》3 白洲笔记
    最近沉迷于写作营，一直就没时间去弄读书会的作业，书的第二遍也就看了个开头，趁着日更的时间，赶紧把作业做了，这次是15到21课。【1.印象最深刻的部分】(本周所读内容中印象最深刻的部分)*活在未来，最正确的方法是什么？用正确的方法做正确的事情，判断什么是正确的？逻辑。学会思考。"作对事情"永远比“把事情作对“重要的多。”长远思考，耐心验证，小心总结提炼“证明自己正确并不是学习的任务和目标，时刻成长，
  • 乐乐成长日记——体力 士心禾斗
    下午一点乐乐醒了，我和他姥爷推着他去游泳馆游泳。乐乐哭了一路，他想抱抱。看过人家小朋友躺在车里都不哭闹的，我就硬心不理。到了游泳馆，抱着他，他就不哭了。等待阿姨们放水的时候馆里比较吵，他没有睡意。他游泳有的很开心，不停地仰泳倒泳，特别喜欢在水里突然蹬下腿激起浪花，完全不像有些小朋友进水后不动的样子。引导员提醒说，游了十几分钟了，该休息了，可是我看着乐乐游得这么开心，想让他多游会儿。引导员看我的意思
  • 倒贴服传奇在什么平台下载 2024最火的倒贴服传奇平台排行榜 诸葛村夫一游戏频道
    2024游戏盒子网站排行榜大全随着数位科技的发展，2024年手游市场持续火爆，各种新开手游持续涌现。本文为广大手游爱好者带来巅峰推荐，总结五个最具实力的手游新服发布网站，为您提供最全面的游戏资讯以及专业的游戏攻略。▶2024最火的倒贴服传奇平台排行榜TOP1：游戏豹官网特点：内部特权游戏类型：多类型推荐日活跃人数：15万网址链接：www.ystt88.cn游戏介绍：游戏豹官网以快速获取新开手游的特
  • 排序算法太多？常用排序都在这了，一篇文章总结和实现所有面试会考的排序算法（基于Python实现） 宇宙之一粟 不归路之Python#IT面试题收集与总结数据结构与算法算法数据结构排序算法pythonjava
    文章目录排序算法1.常见的排序算法1.1选择排序1.1.1思想1.1.2实现**1.1.3选择排序分析**1.2冒泡排序**1.2.1思想****1.2.2实现****1.2.3冒泡排序分析**1.3插入排序**1.3.1思想****1.3.2实现****1.3.3插入排序分析**1.4归并排序☆☆★**1.4.1思想****1.4.2实现****1.4.3归并排序分析**1.5快速排序☆★★**
  • 【数据结构】实验一 实现顺序表各种基本运算的算法 张鱼·小丸子 数据结构实验c++数据结构
    题目：实现顺序表各种基本运算的算法要求：1、建立一个顺序表，输入n个元素并输出；2、查找线性表中的最大元素并输出；3、在线性表的第i个元素前插入一个正整数x；4、删除线性表中的第j个元素；5、将线性表中的元素按升序排列；6、将线性表中的元素就地逆序（只允许用一个暂存单元）；#include#defineSIZE1000usingnamespacestd;typedefstruct{int*a;//
  • 追逐梦想 悦读山人
    你要想飞翔，不必成为鸟，但一定要行动。只要你坚信自己所信奉的，自己都不知道自己会做到怎样的极致。当生活中，遇到这样的坚持，会被谓之为“犟”、“固执”、“顽固”，而当我们看到这样的坚持最终也会散发不一样的光辉时，心里就有别样的感动。看《血战钢锯岭》，被道斯和多萝西的理解和坚持所感动。戴斯蒙德·道斯拒绝携带武器上战场，从他发誓不摸枪那刻起，就真的不摸枪了，哪怕入伍、上战场。他是为救人而去，而非为杀人而
  • python清华大学出版社答案_Python机器学习及实践 weixin_39805119 python清华大学出版社答案
    第1章机器学习的基础知识1.1何谓机器学习1.1.1传感器和海量数据1.1.2机器学习的重要性1.1.3机器学习的表现1.1.4机器学习的主要任务1.1.5选择合适的算法1.1.6机器学习程序的步骤1.2综合分类1.3推荐系统和深度学习1.3.1推荐系统1.3.2深度学习1.4何为Python1.4.1使用Python软件的由来1.4.2为什么使用Python1.4.3Python设计定位1.4.
  • 十分钟自由写作 知意zy
    主题：我缺乏的东西自从加入2022年弘丹写作学院，感觉每天的生活都忙碌了起来，我要上班，要学习。所以我每天都必须拼尽全力向前奔跑，才追得上小伙伴们的脚步。在写作学院，我学会了反省自己的不足，我的想法多，缺乏的东西也太多。比如：写作的文笔，写作逻辑，底层自信心……看到社群里那么多优秀的小伙伴，我感觉自己越来越自卑，我这么一个平庸的人，会完成今年的写作目标吗？我开始不停怀疑自己是否能坚持下去。而弘丹老
  • 风险管理和采购管理核心考点梳理 WorkLee PMPPMP风险管理采购管理
    个人总结，仅供参考，欢迎加好友一起讨论PMP-风险管理和采购管理核心考点梳理风险管理风险是一个中性词，包括机会和威胁。风险管理的子过程非常多，但是相对来说子过程之间的逻辑非常清晰，整个风险管理的过程都是在维护一个非常重要的工件-风险登记册。风险管理是项目管理全生命周期都要开展的。1）规划风险管理风险管理计划包含哪些内容？解析：风险管理计划是描述如何安排与实施风险管理活动。（风险管理计划中无风险）包
  • 多币种预算 朱先生_hfm phpstorm
    对于开启全球业务的公司来说，公司可能是全资子公司，控股公司，以及驻外办，预算涉及的数据，可以以本位币进行填报，也可以以中间币种，或者以报告币种进行，或者使用多种币种，例如，销售使用美元、日元、英镑，费用使用港币，这就要求预算系统需要提供一个外币折算，记录汇率的功能，使得用户可以在录入数据时候使用不同的币种，之后根据汇率，把不同币种折算成系统固定的币种
  • 工资高压力大工资低休息多你怎么选择 绿蘋果
    人总是面临很多选择，不久前自己刚刚放弃一份薪水还不错的工作，为了能多点时间陪陪孩子，也适当的让自己放松放松，运气好，离职后赶上疫情，对于没有人依赖的我，瞬间压力好大，本来是准备休息陪陪孩子出去走走的，这门还没出呢，就不能出门了。我承认自己有些心慌了，需要赶紧找工作了，在家休息一个月不到，我又开始赶急赶忙的找工作，一年已经过半，开始找只能网上投投简历，一直也没回复，后边终于收到面试电话了，对于来之不
  • Webpack构建优化——区分环境 oWSQo
    为什么需要区分环境在开发网页的时候，一般都会有多套运行环境，例如：在开发过程中方便开发调试的环境。发布到线上给用户使用的运行环境。这两套不同的环境虽然都是由同一套源代码编译而来，但是代码内容却不一样，差异包括：线上代码被特殊压缩过。开发用的代码包含一些用于提示开发者的提示日志，这些日志普通用户不可能去看它。开发用的代码所连接的后端数据接口地址也可能和线上环境不同，因为要避免开发过程中造成对线上数据
  • Java回溯知识点（含面试大厂题和源码） 一成码农 java面试开发语言
    回溯算法是一种通过遍历所有可能的候选解来寻找所有解的算法，如果候选解被确认不是一个解（或至少不是最后一个解），回溯算法会通过在上一步进行一些变化来丢弃这个解，即“回溯”并尝试另一个候选解。回溯法通常用递归方法来实现，在解决排列、组合、选择问题时非常有效。回溯算法的核心要点：路径：也就是已经做出的选择。选择列表：也就是你当前可以做的选择。结束条件：也就是到达决策树底层，无法再做出选择的条件。回溯算法
  • 第七章 索引及执行计划，存储引擎 执笔为剑 #MySQL运维篇编辑器mysql
    第七章索引及执行计划，存储引擎1，索引及执行计划1，作用：提供类似书目录的作用，目的是优化查询2，所用的种类（根据算法）B树索引Hash索引R树FulltextGIS3，B树基于不同的查找算法分类介绍B-tree：在范围查询方面提供了更好的性能（>showengines;#存储引擎作用在表上，不同的表可能有不同的存储引擎mysql>select@@default_storage_engine;#查
  • Java面试题：解释JVM的内存结构，并描述堆、栈、方法区在内存结构中的角色和作用，Java中的多线程是如何实现的，Java垃圾回收机制的基本原理，并讨论常见的垃圾回收算法 杰哥在此 Java系列javajvm算法面试
    Java内存模型与多线程的深入探讨在Java的世界里，内存模型和多线程是开发者必须掌握的核心知识点。它们不仅关系到程序的性能和稳定性，还直接影响到系统的可扩展性和可靠性。下面，我将通过三个面试题，带领大家深入理解Java内存模型、多线程以及并发编程的相关原理和实践。面试题一：请解释JVM的内存结构，并描述堆、栈、方法区在内存结构中的角色和作用。关注点：JVM内存结构的基本组成堆、栈、方法区的功能和
  • 优化选址问题 | 基于和声搜索算法求解基站选址问题含Matlab源码 天天酷科研 优化选址问题（LP）matlab和声搜索算法基站选址问题
    目录问题代码问题和声搜索算法（HarmonySearch,HS）是一种模拟音乐创作过程中乐师们凭借自己的记忆，通过反复调整各乐器的音调，直至达到最美和声状态为启发，通过反复调整解向量的各分量来寻求全局最优解的智能优化算法。下面是一个基于和声搜索算法求解基站选址问题的Matlab伪代码框架。请注意，这个框架是一个基本的实现，你可能需要根据你的具体问题和约束条件进行调整和优化。代码%和声搜索算法求解基
  • 2018-09-08 54f0d725963c
    日精进最近天气变凉，前段时间感冒咳嗽到现在还没好，自己平时得多注意了，做好身体健康管理。核心:身体是一切的本钱转身用:多注意保养身体
  • 使用Github+PicGo搭建个人图床 水煮养乐多
    写在开头每个人都需要一个自己的个人图床，什么是图床？图床就是把图片存到服务器上，通过一个公开的链接地址进行访问或者下载平时我们将图片夹杂在文章、文档、公众号、博客当中，一般情况下这样似乎没有任何问题，可试想一下若我们需要同时维护多份，不停地在不同渠道重复上传、编辑，图片也会散落各地，难以维护管理，这时候若有个统一的存储地方就可以很轻松维护。我们将图片直接放到在线静态页面当中的话，在访问时需要等待全
  • 文艺的追求 佛丧青年
    晚上十一点十二分了，这座城市却是最灯火通明的时刻，我呆在宿舍里头，哪里也没去，抱着并不厚重的被子，写着平平淡淡的文字。我，想些很多文字，想说很多话，想写很多的故事，我计划写一个一百万文字的目标，但我到现在始终觉得是没有那么多可写的，我意识到了自己的平凡和平常的生活，我不甘却也懒惰的沉迷在安逸的生活中，我并不是写出来那么多的文字，而是我觉得没有那么大的决心。其实文字这些东西，永远是一个量的变化，写的
  • 晨间日记 李修竹
    今天下了不紧不慢的毛毛雨！雨下的人心乱乱的！晚上做梦很沉很累感觉有东西在整的疼痛！可能又是什么“脏东西”之类的，去年为了看这花了1000元，还是熟人不按正常价收的费。在这家鬼啊什么的真是事儿多，之前也没听过！有时候真的可恶这些……！
  • 分享100个最新免费的高匿HTTP代理IP mcj8089 代理IP代理服务器匿名代理免费代理IP最新代理IP
      推荐两个代理IP网站：   1. 全网代理IP：http://proxy.goubanjia.com/   2. 敲代码免费IP：http://ip.qiaodm.com/     120.198.243.130:80,中国/广东省 58.251.78.71:8088,中国/广东省 183.207.228.22:83,中国/
  • mysql高级特性之数据分区 annan211 java数据结构mongodb分区mysql
    mysql高级特性 1 以存储引擎的角度分析，分区表和物理表没有区别。是按照一定的规则将数据分别存储的逻辑设计。器底层是由多个物理字表组成。 2 分区的原理 分区表由多个相关的底层表实现，这些底层表也是由句柄对象表示，所以我们可以直接访问各个分区。存储引擎管理分区的各个底层 表和管理普通表一样(所有底层表都必须使用相同的存储引擎)，分区表的索引只是
  • JS采用正则表达式简单获取URL地址栏参数 chiangfai js地址栏参数获取
    GetUrlParam:function GetUrlParam(param){ var reg = new RegExp("(^|&)"+ param +"=([^&]*)(&|$)"); var r = window.location.search.substr(1).match(reg); if(r!=null
  • 怎样将数据表拷贝到powerdesigner (本地数据库表) Array_06 powerDesigner
    ================================================== 1、打开PowerDesigner12，在菜单中按照如下方式进行操作 file->Reverse Engineer->DataBase 点击后，弹出 New Physical Data Model 的对话框 2、在General选项卡中 Model name:模板名字，自
  • logbackのhelloworld 飞翔的马甲 日志logback
    一、概述 1.日志是啥？ 当我是个逗比的时候我是这么理解的：log.debug()代替了system.out.print(); 当我项目工作时，以为是一堆得.log文件。 这两天项目发布新版本，比较轻松，决定好好地研究下日志以及logback。 传送门1：日志的作用与方法： http://www.infoq.com/cn/articles/why-and-how-log 上面的作
  • 新浪微博爬虫模拟登陆 随意而生 新浪微博
    转载自：http://hi.baidu.com/erliang20088/item/251db4b040b8ce58ba0e1235     近来由于毕设需要，重新修改了新浪微博爬虫废了不少劲，希望下边的总结能够帮助后来的同学们。      现行版的模拟登陆与以前相比，最大的改动在于cookie获取时候的模拟url的请求
  • synchronized 香水浓 javathread
        Java语言的关键字，可用来给对象和方法或者代码块加锁，当它锁定一个方法或者一个代码块的时候，同一时刻最多只有一个线程执行这段代码。当两个并发线程访问同一个对象object中的这个加锁同步代码块时，一个时间内只能有一个线程得到执行。另一个线程必须等待当前线程执行完这个代码块以后才能执行该代码块。然而，当一个线程访问object的一个加锁代码块时，另一个线程仍然
  • maven 简单实用教程 AdyZhang maven
    1. Maven介绍  1.1. 简介 java编写的用于构建系统的自动化工具。目前版本是2.0.9，注意maven2和maven1有很大区别，阅读第三方文档时需要区分版本。 1.2. Maven资源 见官方网站；The 5 minute test，官方简易入门文档；Getting Started Tutorial，官方入门文档；Build Coo
  • Android 通过 intent传值获得null aijuans android
    我在通过intent 获得传递兑现过的时候报错，空指针,我是getMap方法进行传值，代码如下 1 2 3 4 5 6 7 8 9 public void getMap(View view){            Intent i =
  • apache 做代理 报如下错误：The proxy server received an invalid response from an upstream baalwolf response
    网站配置是apache＋tomcat,tomcat没有报错，apache报错是： The proxy server received an invalid response from an upstream server. The proxy server could not handle the request GET /. Reason: Error reading fr
  • Tomcat6 内存和线程配置 BigBird2012 tomcat6
    1、修改启动时内存参数、并指定JVM时区 （在windows server 2008 下时间少了8个小时） 在Tomcat上运行j2ee项目代码时，经常会出现内存溢出的情况，解决办法是在系统参数中增加系统参数：  window下， 在catalina.bat最前面 set JAVA_OPTS=-XX:PermSize=64M -XX:MaxPermSize=128m -Xms5
  • Karam与TDD bijian1013 KaramTDD
    一.TDD         测试驱动开发（Test-Driven Development,TDD）是一种敏捷（AGILE）开发方法论，它把开发流程倒转了过来，在进行代码实现之前，首先保证编写测试用例，从而用测试来驱动开发（而不是把测试作为一项验证工具来使用）。         TDD的原则很简单： a.只有当某个
  • [Zookeeper学习笔记之七]Zookeeper源代码分析之Zookeeper.States bit1129 zookeeper
    public enum States { CONNECTING, //Zookeeper服务器不可用，客户端处于尝试链接状态 ASSOCIATING, //？？？ CONNECTED, //链接建立，可以与Zookeeper服务器正常通信 CONNECTEDREADONLY, //处于只读状态的链接状态，只读模式可以在
  • 【Scala十四】Scala核心八：闭包 bit1129 scala
    Free variable A free variable of an expression is a variable that’s used inside the expression but not defined inside the expression. For instance, in the function literal expression (x: Int) => (x
  • android发送json并解析返回json ronin47 android
    package com.http.test; import org.apache.http.HttpResponse; import org.apache.http.HttpStatus; import org.apache.http.client.HttpClient; import org.apache.http.client.methods.HttpGet; import
  • 一份IT实习生的总结 brotherlamp PHPphp资料php教程php培训php视频
    今天突然发现在不知不觉中自己已经实习了 3 个月了，现在可能不算是真正意义上的实习吧，因为现在自己才大三，在这边撸代码的同时还要考虑到学校的功课跟期末考试。让我震惊的是，我完全想不到在这 3 个月里我到底学到了什么，这是一件多么悲催的事情啊。同时我对我应该 get 到什么新技能也很迷茫。所以今晚还是总结下把，让自己在接下来的实习生活有更加明确的方向。最后感谢工作室给我们几个人这个机会让我们提前出来
  • 据说是2012年10月人人网校招的一道笔试题-给出一个重物重量为X,另外提供的小砝码重量分别为1，3，9。。。3^N。 将重物放到天平左侧，问在两边如何添加砝码 bylijinnan java
    public class ScalesBalance { /** * 题目： * 给出一个重物重量为X,另外提供的小砝码重量分别为1，3，9。。。3^N。 （假设N无限大，但一种重量的砝码只有一个） * 将重物放到天平左侧，问在两边如何添加砝码使两边平衡 * * 分析： * 三进制 * 我们约定括号表示里面的数是三进制，例如 47=(1202
  • dom4j最常用最简单的方法 chiangfai dom4j
    要使用dom4j读写XML文档,需要先下载dom4j包,dom4j官方网站在 http://www.dom4j.org/目前最新dom4j包下载地址:http://nchc.dl.sourceforge.net/sourceforge/dom4j/dom4j-1.6.1.zip 解开后有两个包,仅操作XML文档的话把dom4j-1.6.1.jar加入工程就可以了,如果需要使用XPath的话还需要
  • 简单HBase笔记 chenchao051 hbase
     一、Client-side write buffer 客户端缓存请求 描述：可以缓存客户端的请求，以此来减少RPC的次数，但是缓存只是被存在一个ArrayList中，所以多线程访问时不安全的。 可以使用getWriteBuffer()方法来取得客户端缓存中的数据。 默认关闭。 二、Scan的Caching 描述： next( )方法请求一行就要使用一次RPC,即使
  • mysqldump导出时出现when doing LOCK TABLES daizj mysqlmysqdump导数据
    　　执行　mysqldump -uxxx -pxxx -hxxx -Pxxxx database tablename > tablename.sql　 导出表时，会报 mysqldump: Got error: 1044: Access denied for user 'xxx'@'xxx' to database 'xxx' when doing LOCK TABLES 解决
  • CSS渲染原理 dcj3sjt126com Web
      从事Web前端开发的人都与CSS打交道很多，有的人也许不知道css是怎么去工作的，写出来的css浏览器是怎么样去解析的呢？当这个成为我们提高css水平的一个瓶颈时，是否应该多了解一下呢？          一、浏览器的发展与CSS           
  • 《阿甘正传》台词 dcj3sjt126com
    Part Ⅰ: 《阿甘正传》Forrest Gump经典中英文对白 Forrest: Hello! My names Forrest. Forrest Gump. You wanna Chocolate? I could eat about a million and a half othese. My momma always said life was like a box ochocol
  • Java处理JSON dyy_gusi json
    Json在数据传输中很好用，原因是JSON 比 XML 更小、更快，更易解析。 在Java程序中，如何使用处理JSON，现在有很多工具可以处理，比较流行常用的是google的gson和alibaba的fastjson，具体使用如下： 1、读取json然后处理 class ReadJSON { public static void main(String[] args)
  • win7下nginx和php的配置 geeksun nginx
    1.  安装包准备 nginx :  从nginx.org下载nginx-1.8.0.zip php： 从php.net下载php-5.6.10-Win32-VC11-x64.zip， php是免安装文件。 RunHiddenConsole: 用于隐藏命令行窗口   2. 配置 # java用8080端口做应用服务器，nginx反向代理到这个端口即可 p
  • 基于2.8版本redis配置文件中文解释 hongtoushizi redis
    转载自： http://wangwei007.blog.51cto.com/68019/1548167        在Redis中直接启动redis-server服务时, 采用的是默认的配置文件。采用redis-server   xxx.conf 这样的方式可以按照指定的配置文件来运行Redis服务。下面是Redis2.8.9的配置文
  • 第五章 常用Lua开发库3-模板渲染 jinnianshilongnian nginxlua
    动态web网页开发是Web开发中一个常见的场景，比如像京东商品详情页，其页面逻辑是非常复杂的，需要使用模板技术来实现。而Lua中也有许多模板引擎，如目前我在使用的lua-resty-template，可以渲染很复杂的页面，借助LuaJIT其性能也是可以接受的。   如果学习过JavaEE中的servlet和JSP的话，应该知道JSP模板最终会被翻译成Servlet来执行；而lua-r
  • JZSearch大数据搜索引擎 颠覆者 JavaScript
    系统简介： 大数据的特点有四个层面：第一，数据体量巨大。从TB级别，跃升到PB级别；第二，数据类型繁多。网络日志、视频、图片、地理位置信息等等。第三，价值密度低。以视频为例，连续不间断监控过程中，可能有用的数据仅仅有一两秒。第四，处理速度快。最后这一点也是和传统的数据挖掘技术有着本质的不同。业界将其归纳为4个“V”——Volume，Variety，Value，Velocity。大数据搜索引
  • 10招让你成为杰出的Java程序员 pda158 java编程框架
    如果你是一个热衷于技术的  Java 程序员， 那么下面的 10 个要点可以让你在众多 Java 开发人员中脱颖而出。 　　 1. 拥有扎实的基础和深刻理解 OO 原则 　　对于 Java 程序员，深刻理解 Object Oriented Programming（面向对象编程）这一概念是必须的。没有 OOPS 的坚实基础，就领会不了像 Java 这些面向对象编程语言
  • tomcat之oracle连接池配置 小网客 oracle
    tomcat版本7.0 配置oracle连接池方式： 修改tomcat的server.xml配置文件： <GlobalNamingResources> <Resource name="utermdatasource" auth="Container" type="javax.sql.DataSou
  • Oracle 分页算法汇总 vipbooks oraclesql算法.net
        这是我找到的一些关于Oracle分页的算法，大家那里还有没有其他好的算法没？我们大家一起分享一下！ -- Oracle 分页算法一 select * from ( select page.*,rownum rn from (select * from help) page -- 20 = (currentPag
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他