16届智能车总届

致深蓝

不知不觉16届全国智能车已经结束了，两年的参赛，最后进军国赛，也算完了我的国奖梦，这期间的变数太多，是好是坏难以判断。但无论怎样，这一年是值得纪念的一年。在此写下一些文字，纪念那段峥嵘岁月与可爱的人们。

初识

2020年，8月，我结束了我的第一次全国智能车之旅，没进国赛，稳定省三，我想这或许就是个坑吧。然后准备省电期间，办了下一届招新的校赛。后来就有了你们-----深蓝车队，而我也还在犹豫是否再参加一年，也不知是热爱还是不甘我还是再参加了一年，幸运的是大家都没让我后悔这个决定。

备赛

没有传承，我也不知道该怎么办，所有的一切都要靠自己去摸索，当时带上大家的时候其实我跟大家也只是半斤对八两，我所会的在校赛已经教给大家了。但还有很多问题我没有解决，也不知从何解决，但还是那句老话“来都来了”，不会的怎么办，查资料学呗，遇到问题怎么办，在赛道上拿着车一点一点的推呗，但终究这毕竟还是智能车，一场工科综合知识的综合较量，我没学过自控，没学过机械，信号与系统也不敢说学透了，甚至C语言还整的零零散散，我在想“真的有结果吗？”。

基础建设

“人家几代人的努力，凭什么比不上你的十年寒窗”。我很讨厌这句话，但又没办法去不认同这句话。智能车尚且如此。我看到有人说他的直立车刚搭好结构就2m1了，而我还在想串级PID是个啥东西，后来我知道强校们有着自己的上位机，有着自己一套成熟的车队体系与架构，有着一些不想在技术报告中透露的东西。而这些才是进军国赛的真正关键。我开始了每周一次的例会，找出问题，解决问题。还有上位机，稳定的硬件方案，基础算法库等等这些基础设施开始了着手。后来也颇有成效，另一位师兄的手柄（可控制，可调参，看数据波形），我的深蓝上位机，和一些基础的算法库。以及后来大家的进展也让我看到了些许希望。我总是会告诉大家，我们的水平还是很低，不如很多学校，很难进国赛，这些是我常挂在嘴边的话，后来想想，那是我出于的对未知的恐惧，对上一年参赛，车模在第一个弯道冲赛道的害怕。我不想让那样的事再次重演。

胜利

后来大家真的非常努力，虽然偶尔松懈，但在省赛前我们都已经是“美国人”了。后来的结果也算不错，至少省赛广东赛区基本都是第一第二的成绩，最差的组别也是第五（差一名进国赛，虽然还有一组因为车模赛前出了问题，没能完赛，有点可惜吧，但世事难料，问心无愧就好）。后来的国赛，创意组百度国一（全国第二），航天国二，还有传统组的五个国二，虽然没能带着传统组拿到国一，但对于一个基本在传统组没拿过国奖的学校来说已经很不错了，当然还是得面对客观原因的。省赛过后我的疏忽管理，与大家的懈怠，以及对国赛的轻视等等都是最后没能拿到国一的原因，但至少有了今年的经验，我相信明年的结果会更好。

寄语

天道酬勤，大家的努力也有回报，松懈也得到了惩罚，但这只是深蓝的一个新的开始，未来的校区迁徙带来的断层断代，将是你们面临的更大的挑战，接力棒现在交给你们了，我溜溜球了。

啰嗦几句

关于深蓝上位机与下位机的改进意见：
1.抛弃固定长度的帧头帧尾的发送接收模式。
2.采用环形队列对数据进行接收，接收中断只接收不处理。
3.单独开一个进程对接收数据（环形队列）进行处理。

关于图像处理进一步探索：
1.在单片机能力允许的条件下摒弃二值化，选用边缘提前算法（Canny）
边缘的寻找尝试抛弃单阈值算法（种子生长（寻找梯度最大或者特征最强点），或者双阈值法）

关于基础建设的加强：
1.单片机存储读写系统
达到能够存储二值化图像和行驶数据，并与上位机种读取（可用深蓝上位机拓展）