无人驾驶入门——感知基础（三）

1、无人驾驶感知系统概述

 分割

（1）实战基于传统方法的车道检测

代码：https://github.com/andylei77/lane-detector 

  先变成灰度图 高斯滤波器降噪5*5卷积对图像做卷积  调用opencv Canny做边缘检测

 指定一个三角区域分割出路面区域，去除边缘干扰

 

（2）基于深度学习的图片分割算法综述

参考：http://blog.csdn.net/Julialove102123/article/details/80493066 

普通分割：把不同的东西分割开就行

语义分割：分出类别，比如人、树、车

实例分割：通俗来讲就是分出同一类别的不同个体，比如在人的语义中分出不同的人

 全卷积：没有全连接层全都是卷积层

 上采样时与下采样尺度一样的进行融合，融合方式有相加或者拼接

 

（3）实战基于图片分割的车道检测

2、静态环境感知与分割算法