ros-noetic安装教程（保姆级）

        准备环境：ubuntu20，每个版本的ubuntu对应不同的ros版本，选择适合自己系统的版本。

        ubuntu20-noetic.

• 进行源设置

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

• 更新软件源

sudo apt update

• 开始安装

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

• 初始化

sudo rosdep init

rosdep update

• 环境配置

在使用ROS的每个bash终端中source这个脚本，直接运行下面两个命令就可以。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• 安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

安装结束，可以使用，运行小海龟。

• 运行ROS Master（每一个ros中必须有master，并且只能有一个）

roscore

• 新开一个terminal，打开小海龟窗口

rosrun turtlesim turtlesim_node

• 新开一个terminal，打开小海龟控制窗口

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动

• 新开一个terminal，以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系

rosrun rqt_graph rqt_graph