Ubuntu20.04系统安装ROS-noetic教程及常见问题的处理

Ubuntu版本：20.04
ROS版本：Noetic Ninjemys
注：Ubuntu系统版本要与ROS版本相对应，不同版本的Ubuntu系统对应了不同的ROS版本。如Ubuntu20.04对应安装Noetic Ninjemys；Ubuntu18.04对应安装Melodic Morenia，版本不对应将导致安装错误
以下为安装教程：

一：配置Ubuntu资源库

打开软件：“软件和更新”
1：将前四项全部勾选【分别为：Canonical支持的免费和开源软件（main）、社区维护的免费欸和开源软件（universe）、设备的专有驱动（restricted）、有版权和合法性问题的软件（multiverse）】
2：将下载源设置为“位于中国的服务器”，或者点击“其他”，选择最佳服务器。

二：安装

Ctrl+Alt+T打开终端（terminal）逐步输入如下命令：

1：添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2：添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3：安装ROS

a:检查确保Debian软件包索引是最新的

sudo apt update

（在这一步骤中，如果输入“sudo apt update”后提示“请执行apt list --upgradable来查看可以升级的软件包"请先执行该指令查看可升级的软件包，再输入”y“将软件包升级，升级完成后再继续按照下一步安装ROS）

b:安装桌面完整版（Desktop-Full）

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

（大概要安装十分钟左右，具体时间根据网速决定）

4：初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

（在这一步可能会出现问题，输入 sudo rosdep init后，提示找不到命令。若遇到该问题，请参照此链接）

5：设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

至此ROS安装完成

四：ROS安装检查（运行小海龟）

（共需打开三个终端）

1：Ctrl+Alt+T打开第一个终端并输入:

roscore

2:打开第二个终端并输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

此时小海龟已经出现了，但还不能移动

3：打开第三个终端并输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

第3个终端处于激活状态时（鼠标点一下终端3），就可以通过上下左右键控制小海龟移动了.

至此，ROS安装全部结束。

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版权声明：
本文作者学习并安装ROS时参考了CSDN博主「菜鸟不在家」、公众号「鱼香ROS」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43433726/article/details/106899359

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