S3DIS场景点云数据集

S3DIS是常用的室内场景分割数据集，包含6个Area，常用的数据格式如下：

1. Stanford3dDataset_v1.2_Aligned_Version，百度网盘下载，提取码0acs
2. Stanford3dDataset_v1.2，百度网盘下载，提取码2hc9
3. indoor3d_sem_seg_hdf5_data，下载方法见PointNet

Stanford3dDataset_v1.2_Aligned_Version和Stanford3dDataset_v1.2

Stanford3dDataset_v1.2_Aligned_Version和Stanford3dDataset_v1.2都是完整的场景数据集，每个点包含6个维度（x,y,z,r,g,b），数据集大概长这样，每个文件夹表示一个Area

Area_1进去之后是这样，每个Area包含了不同的场景（会议室、走廊等），例如Area_1包含45个，Area_2包含41个，所有Area一共有278个场景

进入conferenceRoom_1是这样，conferenceRoom_1.txt是这个场景下所有点的xyz和rgb值，例如conferenceRoom_1.txt为1136617 x 6大小的矩阵，Annotations则为标注信息，进去之后是下一张图的样子，每个txt文件包含了不同类别（共13个类别）的点位置及其RGB颜色

indoor3d_sem_seg_hdf5_data

indoor3d_sem_seg_hdf5_data是将场景切割成1m x 1m的block，每个block包含4096个点，每个点有9个维度，前6个维度和上面的一样，后3个维度表示相对于所在大场景的位置（归一化坐标），一共有23585个block。

数据大概长这样，all_files.txt记录了所有h5文件的名字，ply_data_all_i.h5包含了不同block的点云，其中0~22的每个h5文件包含了1000个block，即每个h5文件为1000 x 4096 x 9的点云及1000 x 4096的点标注，23包含了585个block，因此一共有23585个block。

room_filelist.txt则包含了每个block所属的Area和场景，如下，共23585行

参考 https://blog.csdn.net/zhulf0804/article/details/108609629