VLP-16跑通Lego-LOAM

Ubuntu18.04环境下配置及步骤

在各个总结文章的基础上记录一下各个步骤的细节

VLP-16雷达的使用

配置问题首推博客！Velodyne VLP16激光雷达的使用(非常详细）
内容包括以下：

1. 硬件连接、依赖安装；

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

2. 驱动安装（需要在rosdep init成功的情况下进行）；

mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
catkin_make
source devel/setup.bash

3. ROS环境下启动雷达；

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

4. 输出点云，并录制rosbag；

rosrun rviz rviz -f velodyne

依次点击Add，By topic，点击pointsCloud2添加点云话题即可输出实时点云。

另外运行一个终端，输入以下指令：

rosbag record -0 out /velodyne_points

使用Ctrl + C停止录制后，在当前目录下输出out.bag文件。

如果有win环境下使用的需求，VLP-16安装过程的视频在YouTube上，位置如下: https://www.youtube.com/watch?v=Pa-q5elS_nE。

Lego-LOAM的安装

首推博客：LeGO-LOAM初探：原理，安装和测试

配置VLP-16需要的改动：

在启动lego-loam时，我们会在终端中输入以下指令来启动launch文件：

roslaunch lego_loam run.launch

然后rosbag play播放数据包来进行测试：

rosbag play XXX.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/dataT

但是如果直接启动雷达的话，并不能在rviz中看见点云，这是因为在lego-loam的launch文件中，将/use_sim_time设置为了True，从而在播放rosbag时，通过–clock来使得时间戳一致。在使用真实雷达时，需要将value设置为False（如图），即可输出实时点云。

测试效果如下：