从零到openpcdet预测全程|| open3d ||openpced环境配置

笔者历经三天（勿喷）踩了无数个坑，浅浅来仔细说明一下整个安装过程。
所使用的ubuntu16.04系统。

conda下载

转链接（传送门）

cuda配置

我相信从上一步中，conda已经安装完成了，那么接下来就是让人头疼的cuda啦。
分享一篇好文章（传送门）

Tip : 一定要先查询自己的ubuntu的版本和电脑型号

nvcc -V显示的是当前的cuda版本

nvidia-smi显示的是系统在最高的cuda版本

此处建议nvcc -V所显示的cuda版本在10以上吧。如果说你的nvidia-smi显示的版本在10以上，而nvcc -V显示的版本特别低，建议你自行百度，然后建立软链接（以后可能更～。

openPCDet 环境配置

配置的四要素： 创建虚拟环境+pytorch+spconv+opencdet

创建虚拟环境

使用conda创建python3.7（推荐！！！3.6/3.8容易出现问题，我的血泪史）的虚拟环境，环境名字自取，我的是pcdet。

conda create -n pcdet python=3.7 anaconda

激活虚拟环境，后续的操作都是在虚拟环境中进行（画重点）。

source activate 
conda activate pcdet

至此，虚拟环境创建成功，并且进去到虚拟环境中了。

pytorch

我的建议是去官网安装。链接一定要和cuda版本狠狠的对应！！！

此时呢，安装完成后，可以检查一下是否安装成功了捏。

python
import torch

这样就是安装成功了。

接下来呢，你可以去官网查询（传送门），也可以听我来唠叨。

spconv

在（pcd)环境下，继续安装。
注意版本号的对应。（传送门）

pip install spconv-cu111

检查是否安装完成

python
import spconv

openpcdet

接下来就可以安装openpcdet啦～

git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git

由于一些网络问题，可能会安装失败，建议多安装几次～
安装完成后，cd到openpcdet文件夹下。
检查是否安装完成

python
import pcdet

进行下一步操作

python setup.py develop

至此openpcdet的部署算是基本完成了。

可视化部分——open3d or mayavi

为了可视化,首先需要安装可视化的库，mayavi或者open3d两者都可以，可以安装其中一个，也可以两个都安装。

1. open3d
   这里对ubuntu16.04来说（18的我没关注，抱拳）
   Ubuntu 16.04 只支持 open3d 0.9.0 版本，至于 0.10.0 需要用 Ubuntu 18.04运行
   open3d 0.9.0.0 只支持python 2.7，3.5，3.6，3.7的任意一种。

pip install open3d==0.9.0.0

检查是否安装完成

python
import open3d

3. mayavi
   !!!先安装vtk，再安装mayavi，建议根据ubuntu和python版本来进行对应安装，否则容易出错。
   ubuntu18.4（传送门）

pip install vtk
pip install mayavi

demo预测

这个时候需要去kitti官网去下载模型，以及在openpcdet官网下载模型包。
我这里下载了kitti的一小部分，以及openpcdet的全部模型。
下载完之后呢，我们将kitti和openpcdet放置在OpenPCDet/tools中，为了便于后续的操作。其实位置可以任意放置。
最后的demo运行。注意各个文件的名称以及路径的对应。

python demo.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pointrcnn.yaml --ckpt pointrcnn_7870.pth --data_path 0000000001.bin

完结，撒花～