音十一
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voxblox建图教程

之前一直在摸索港科大的vins + fiest做定位和建图，但是实际上由于标定等多种原因，vins mono和vins fusion定位效果都不太好，然后orbslam系列对于快速运动也经常会跑丢。最近我在实验使用realsense的t265做定位，然后用d455做深度估计，然后使用voxblox来进行见图，效果好得一批，这篇博客对这个进行记录。

1. 定位和深度估计

将t265和d455同时连接到计算机，然后启用同时工作的节点

roslaunch realsense2_camera rs_d400_and_t265.launch

那么就可以获取下面的两个数据，一个是点云：/d400/depth/color/points, 另外一个就是t265的坐标系：t265_odom_frame

2.利用voxblox来进行建图，之前的blog已经说了这个库的安装方式，添加一个launch节点

运行之后就可以获得地图

3. rviz的显示

fixed_frame需要设置为t265_odom_frame，然后在rviz中添加占据地图就可以显示了

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