点云体素化（附open3d python代码）

体素网格是通过规则的3D网格来表示的另一种3D几何类型，



使用create_from_point_cloud函数从点云中生成体素网格。
如果点云中至少有一个点在体素网格内，则该网格被占用。
颜色表示的是该体素中点的平均值。
参数voxel_size用来定义网格分辨率。


也可以使用 create_from_point_cloud_within_bounds(input, voxel_size, min_bound, max_bound)
来对生成的体素网格做一个范围的限制

体素网格也能够用来测试点是否在被占用的网格内。
方法check_if_included接受一个(n,3)数组作为输入，
返回一个bool类型的数组。 

 

# coding:utf-8
import open3d as o3d
import numpy as np

# --------------------------- 加载点云 ---------------------------
print("->正在加载点云... ")
pcd = o3d.io.read_point_cloud("gongjian1.pcd")
print("原始点云：", pcd)
# ==============================================================

distances = pcd.compute_near