pybullet抓取算法概念以及分类（一）

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 课程框架

  预备知识

​编辑 抓取算法的分类与应用场景

 概述

算法分类

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 准备

1.课程简介ROS机器人学习，从古月居开始https://class.guyuehome.com/detail/v_61ca6c7ce4b07eba4cefbc6e/3?from=p_61c9287be4b09ac9b9113173&type=6&parent_pro_id=课程链接

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基于深度学习的机器人平面抓取 • 王德鑫 - 古月居古月居是全国知名的ROS机器人开发者社区。这里有专业的ROS机器人博客教程，系统的ROS机器人视频课程及项目仿真实践，帮你从零入门ROS机器人开发。https://www.guyuehome.com/Bubble/circleDetail/id/79课程资料以及代码

Github：https://github.com/guyuehome/guyueclass/tree/main/simulation&control
码云：https://gitee.com/guyuehome/guyueclass/tree/main/simulation&control

 课程框架

 

  预备知识

 抓取算法的分类与应用场景

 概述

 

 bin-picking：把盒子里的杂乱物体抓取出来

hand-over：从人手中接物体

1.现根据数据集生成大量抓取位姿，并保存为数据库

 2.是检测物体的位姿：四元数

3.坐标变换：要把数据库中的坐标变换位姿变换到实际的位姿，形状不变旋转坐标

4.再通过碰撞检测完成任务

算法分类

 举例：

经验法

1.用数据集（Dex-Net）训练出抓取算法（包含对应抓取位姿的成功率）

2.输入抓取物的视觉信息

3.对输入的物体匹配给出几种抓取位姿，并进行给出抓取成功率

4.输出置信度最高的抓取位姿进行抓取

 基于彩色图像抓取：容易被相同颜色的图像迷惑

左下角的图是去年cvpr的以点云输入最终输出7dof的抓取

需要操作物体的一般都是要6dof抓取位姿