视觉定位原理

视觉自动定位技术的基本原理是通过机器设备所带的CCD 将采集到的实物图像传输到PLC 图像处理系统,通过图像处理定位软件计算出偏移位置及角度,然后反馈给外部平台运动控制器,通过精密伺服驱动完成位置纠偏功能。精度可以人工设置,超出精度范围,系统无法完成即报警告知。

视觉自动定位系统流程如下:1)确认安装CCD 并能够清晰成像,平台能够正常运行
2)根据平台类型(如XYθ)设置平台参数及定位精度
3)取样品自学习、校正,计算出平台与CCD 之间坐标位置的相对关系
4)拍摄目标实物
5)拍摄对象
6)定位过程,自动计算出偏移距离及角度(脉冲数)
7)根据偏移脉冲数值控制平台移动
8)如精度合格,在范围内结束本次自动对位,否则回到步骤4)继续进行自动
对位调整,直到合格,或则警报显示提示。
视觉自动定位系统常规设备配置有:对位用相机及镜头、光源、 定位主机及PLC程序软件、显示器、人机界面、操作手柄、伺服马达及驱动设备、运动控制器等,如图1:

视觉定位原理_第1张图片

图1 视觉自动定位配置图

这种自动对位方式针对的是整张FPC,常规四角为定位标记点,柔板FPC 设计多使用钻定位孔方式,CCD 设置3 个较普遍,其中2 个位上视静态相机,一个与贴片头绑定,作为下视动态摄像头。

对于单PCS 的视觉对位及定位方法则不同。针对每PCS 设计标记Mark 点,如圆形、方形、或十字架及直角线等。最优的方式为直角或十字架方式,这样的设计参考后续坐标变换及角度调整较方便,如用圆形则因旋转对称问题,角度调整不佳。这种标记Mark 点可以在PCS 内,也可在PCS 外,只要确认有且唯一存在即可。这类的CCD 常规需要2 个,一个用于FPC 目标贴合区域拍摄,另一个拍摄待贴补强实物。将两者拍摄的图像进行中心匹配,并且角度调整一致,即完成视觉自动定位过程。

 

 

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