Cartographer_ros 配置文件参数讲解
Cartographer_ros 配置文件参数讲解
参考Cartographer_ros官方教程
请注意，Cartographer 的 ROS 使用 tf2，因此所有坐标系名称都应仅包含坐标系的名字（带下划线的小写），并且没有前缀或斜线。
请注意，在 Cartographer 的 ROS 中，消息名称按照ros的基础名称来定义（参见 ROS 名称）。 这意味着由 Cartographer 节点的用户需要使用
remap命令进行消息的重新映射。
以下是Cartographer ROS的top-level配置选项，所有这些都必须在Lua配置文件中指定：
map_frame
用于发布子图的 ROS 坐标系名称，同时也是用于定义位姿的坐标系，通常是“map”。
tracking_frame
SLAM 算法跟踪的坐标系的名称。 如果使用了IMU，则应该定义为IMU的坐标系，尽管相对于机体IMU可能会有一个旋转的角度。 一个常见的选择是“imu_link”。
这里我们一般选择频率最高的传感器，因为所有的传感器都需要转换到
tracking_frame之后再进行计算，如果选择低频传感器，那么高频传感器将会浪费大量的时间用于坐标系转换
published_frame
用作发布位姿的子坐标系的的名称。 例如，可以设置为“odom”如果“odom”坐标系由系统的不同部分提供。 在这种情况下，将发布地图坐标系中“odom”坐标系的位姿。 否则，将其设置为“base_link”可能是合适的。
odom_frame
仅在 provide_odom_frame 为真时使用。 这个published_frame 和 map_frame 之间的坐标系用于发布（非闭环）的局部SLAM 结果。 通常是“odom”。
provide_odom_frame
如果启用，局部的、非闭环的、连续的位姿将作为map_frame中的odom_frame发布。
publish_frame_projected_to_2d
如果启用，发布的位姿将被限制为纯 2D 位姿（无横滚、俯仰或 z轴的偏移）。
use_odometry
如果启用，则订阅消息“odom”,格式为nav_msgs/Odometry。 在这种情况下必须提供里程计，该信息将包含在 SLAM 中。
use_nav_sat
如果启用，则订阅消息“fix”，格式为sensor_msgs/NavSatFix。 在这种情况下必须提供导航数据，该信息将包含在全局 SLAM 中。
use_landmarks
如果启用，则订阅消息“landmarks”，格式为cartographer_ros_msgs/LandmarkList。在这种情况下必须提供地标，cartographer_ros_msgs/LandmarkList 中的每个数据为cartographer_ros_msgs/LandmarkEntry。 如果提供了cartographer_ros_msgs/LandmarkEntry 数据，则根据 cartographer_ros_msgs/LandmarkEntry的的坐标系，该信息将包含在 SLAM 中。cartographer_ros_msgs/LandmarkList 应以与其他传感器相当的采样频率提供。 该列表可以为空，但必须提供，因为 Cartographer 严格按时间排序传感器数据，以使地标具有确定性。 然而，可以将trajectory builder中的选项“collate_landmarks”设置为 false 并允许非确定性但也非阻塞的方法。
num_laser_scans
要订阅的激光扫描消息的数量。 订阅sensor_msgs/LaserScan类型的关于一台激光扫描仪的“scan”消息，或订阅多台激光扫描仪的“scan_1”、“scan_2”等消息。
num_multi_echo_laser_scans
要订阅的多回波激光扫描消息的数量。 订阅sensor_msgs/MultiEchoLaserScan类型的 关于一台激光扫描仪的“echoes”消息，或多台激光扫描仪的“echoes_1”、“echoes_2”等消息。
num_subdivisions_per_laser_scan
将每个接收到的（多回波）激光扫描分割成的点云数量。 有一个相应的trajectory builder选项可以将细分的扫描累积到一个点云中，该点云将用于扫描匹配。
一般市面上的雷达都不提供这种功能，这个选项基本用不到
num_point_clouds
要订阅的点云消息数。 为一个激光测距仪订阅“points2”消息，类型为sensor_msgs/PointCloud2，或者为多个测距仪订阅“points2_1”、“points2_2”等消息。
lookup_transform_timeout_sec
用于使用 tf2 查找坐标变换的超时时间（以秒为单位）。
submap_publish_period_sec
发布子图位姿的时间间隔（以秒为单位），例如 0.3 秒。
pose_publish_period_sec
发布位姿的时间间隔（以秒为单位），例如 5e-3 频率为 200 Hz。
publish_to_tf
开启或者关闭tf坐标变换的发布
publish_tracked_pose
启用将被跟踪坐标系的位姿发布为geometry_msgs/PoseStamped类型的消息“tracked_pose”。
trajectory_publish_period_sec
发布轨迹标记的间隔（以秒为单位），例如 30e-3代表30毫秒。
rangefinder_sampling_ratio
激光测距仪消息的采样比率。
这个代表了使用到的激光消息总数/接收到的激光消息总数，主要是为了降低运算量，提高实时性。接下来的几个选项的意义与这个一样。
odometry_sampling_ratio
里程计消息的采样比率。
fixed_frame_sampling_ratio
GPS消息的采样比率。
imu_sampling_ratio
IMU消息的采样比率。
landmarks_sampling_ratio
路标消息的采样比率。