ROS机器人程序设计（原书第2版）2.4.10 编译节点

2.4.10　编译节点

当使用chapter2_tutorials功能包时，需要自行编辑CMakeLists.txt文件。你可以使用你喜欢的编辑器或直接使用rosed工具。这里我们将会在Vim编辑器下打开这个文件：

 

将以下命令行复制到文件的末尾处：

 

现在我们使用catkin_make工具来编译功能包和全部的节点：

 

如果在你的电脑上还没有启动ROS，需要首先调用：

 

你可以使用rosnode list命令检查ROS是否运行：

 

然后，在不同的命令行窗口下分别运行两个节点：

 

如果你检查一下example1_b节点正在运行的命令行窗口，你就会看到以下信息：

 

我们可以在下图中看到正在发生的消息传递。example1_a节点发布message主题，同时节点example2_b节点订阅了这个主题。

 

你可以使用rosnode和rostopic命令来调试和查看当前节点的运行状况。尝试使用以下命令：