ORB-SLAM3环境配置-可能是最全的配置过程

最近在学习视觉SLAM相关知识，尝试了跑通DM-VIO和ORB-SLAM3两个slam算法，这里就ORB-SLAM3的环境配置、数据集运行以及realsense摄像头运行情况，做一个简单的汇总吧。
本文主要基于https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3项目中的README.md进行编写，具体可前往进行查看。

环境搭建

首先需要安装一些依赖吧，包括Pangolin、OpenCV、Eigin3。

安装Pangolin

sudo apt install libgl1-mesa-dev libglew-dev pkg-config libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
git checkout v0.6
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake