数十次ROS安装 各种报错填坑(树莓派或PC)2021最新版
数十次ROS安装 各种报错填坑(树莓派或PC)2021最新版
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- 数十次ROS安装 各种报错填坑(树莓派或PC)2021最新版
- 1. 换源（x86的PC虚拟机或者物理机）
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- 2. 树莓派4b（arm64 soc）
- 3. 软件更新
- 4. ROS安装——添加ROS软件源
- 5. ROS安装——添加密钥
- 6. ROS安装——ROS下载安装
- 7. ROS安装——初始化 rosdep
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- 7.1.执行sudo rosdep init
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- 7.1.1 报错： rosdep :command not found
- 7.1.2 报错：Please delete if you wish to re-initialize
- 7.1.2 注：
- 7.1.3网络故障：ERROR: cannot download default sources list from：
- 7.2执行rosdep update
- 7.3 rosdep init 和 rosdep update网络故障问题
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- 7.3.1网络报错 解决方法一：使用手机热点
- 7.3.2网络报错 解决方法二：更改host文件
- 7.3.3网络报错 解决方法三：添加google域名服务器
- 7.3.4网络报错 解决方法四：响应时间加长（不推荐）：
- 7.3.5网络报错 解决方法五：修改ros的一系列脚本（最有效、最繁琐的方法）
- 8. ROS安装——设置环境变量
- 9. 安装其他工具
- 10. 运行海龟仿真器（检测是否成功安装）
关于如何在树莓派安装ubuntu18.04图形界面请参考我的上一篇博客
1. 换源（x86的PC虚拟机或者物理机）
老规矩，先换源，此处依旧使用中科大镜像源
点击左下角九饼（九个点）图标找到software&updates软件
下载自（Download from）：选择中科大源（ustc）或者清华源（tsinghua）
2. 树莓派4b（arm64 soc）
Arm64的ubuntu-port 镜像源暂时不用换，此处也和x86PC不一样，打开软件更新窗口会发现没有其他镜像的选项。
3. 软件更新
Ctrl+shift+t 打开命令行终端
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
4. ROS安装——添加ROS软件源
Ctrl+Alt+t 打开终端
添加ros软件源：
即：使用命令行修改sources.list.d文件
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
注：echo “xxx” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 即在 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 添加一行xxx内容
其他镜像：
清华镜像: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main
阿里云:http://mirrors.aliyun.com/ros/Ubuntu/bionic main
中国科技大学: http ://mirrors.ustc.edu.cn/ros/Ubuntu/bionic main
##镜像源按照按照帮助文件添加密钥
5. ROS安装——添加密钥
按照版本添加相应密钥
（密钥会定期更改，要及时参考网络上的最新密钥）
如：访问镜像站查找
打开http://mirrors.ustc.edu.cn/找到ROS那一行的末尾的help打开
复制下列内容并粘贴的命令行终端里面
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
（图是树莓派安装ros拍的，截图在来回倒腾太费劲了，pc是x86核心架构 树莓派是arm64核心架构，在后续的图可能不太相同，但是步骤是一致的）
6. ROS安装——ROS下载安装
sudo apt-get update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
遇到询问输入y并回车确认
（根据不同版本替换版本号，版本号和软件源、密钥相互对应 ）
7. ROS安装——初始化 rosdep
7.1.执行sudo rosdep init
sudo rosdep init
7.1.1 报错： rosdep :command not found
若遇到找不到命令（command not found）
是因为缺乏语言环境，输入：
sudo apt install python-rosdep
解决语言环境依赖
再重新运行
sudo rosdep init
7.1.2 报错：Please delete if you wish to re-initialize
若报错如下
ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize
则证明已经搞过一次rosdep init
可以将报错文件删除
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
重新rosdep init
或直接进行下一步（rosdep update）
成功如图：
7.1.2 注：
其实我们不难发现 rosdep init 这一步仅仅做了一个事情
那就是下载了/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
我们可以直接手动下载这个文件 把文件放到对应的位置
之后接着进行7.2的rosdep update
这个文件的下载地址就是ERROR后面接的地址，直接点开或者使用国内的git镜像下载都可以。
镜像网站：https://mirror.ghproxy.com/
7.1.3网络故障：ERROR: cannot download default sources list from：
若运行rosdep init报错：
ERROR: cannot download default sources list from：
则问题为：网站被墙，dns污染
解决方法：见后文网络连接问题
7.2执行rosdep update
sudo rosdep init
成功后，执行
rosdep update
若报错： Hit某个网站无法连接
则仍是网络问题，解决方法见下文。
7.3 rosdep init 和 rosdep update网络故障问题
很多人一直不懂rosdep init究竟干了个啥
其实在这一步中 ros 根据自身编写的py脚本只下载了一个文件
那就是
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
rosdep update 则工序复杂 根据一系列脚本下载了很多东西
我们一直出现报错的原因其实很简单，就是在
raw.githubusercontent.com
网站下记录的文件我们由于各种原因下载不到，或者读取不了。
解决这一系列网络问题目标只有两个：
1.想办法和 raw.githubusercontent.com连接
2.下载其中的相关文件
所以安装了这么多次，我总结了如下n种解决办法
7.3.1网络报错 解决方法一：使用手机热点
使用手机热点多次尝试（但是还有可能连不上，会导致失败）
这个办法最简单，建议先尝试这个解决方法
7.3.2网络报错 解决方法二：更改host文件
打开新终端，输入命令
sudo gedit /etc/hosts
打开host文件后,在文件的最末尾添加IPAdress查询到的地址:
网址：https://www.ipaddress.com
199.232.68.133 raw.githubusercontent.com
操作如图：
保存退出后重新
sudo rosdep init
或者
rosdep update
7.3.3网络报错 解决方法三：添加google域名服务器
增加dns服务器：
sudo gedit /etc/resolv.conf
将原有的nameserver这一行注释，并添加以下两行：
nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器
nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器
重新执行
rosdep update
如果以上三个方法都多次尝试无果，那就只能说明，今日网络不好。。。。（今日运势不佳hhh）
7.3.4网络报错 解决方法四：响应时间加长（不推荐）：
更改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py
中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值，改大一点就可以了。
即使曾长了网络等待时常，这个方法又繁琐还经常连不上（不管等多久，网站就是不响应）
7.3.5网络报错 解决方法五：修改ros的一系列脚本（最有效、最繁琐的方法）
网站https://ghproxy.com/支持github的资源代理
非常好用，我们将用此代理加速rosdep对Github的访问，进而解决rosdep update失败问题。
我们要做的，是在rosdep的若干个脚本文件中，把 https://ghproxy.com/ 添加到相应URL前面即可。
1）修改rosdep下载资源的脚本文件：/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py，把以下行添加到脚本中的download_rosdep_data()函数中，以应用代理服务：
url="https://ghproxy.com/"+url
2)用同样的方法修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py里面的DEFAULT_INDEX_URL参数(68行)，如下：
DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
3)以下4个文件中也使用了“raw.githubusercontent.com”网址，同样的方法把“https://ghproxy.com/”添加到网址前：
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py 39行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 68行 119行
4）在 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 的第204行添加如下代码：
gbpdistro_url = “https://ghproxy.com/” + gbpdistro_url
全部完成！！！！
这里建议每修改一个.py就尝试一下rosdep update
因为我们不是所有的文件都连接不到，而是个别的，这样能减少工作量
（我这次修改前三个文件就成功rosdep update了）
成功结果如图：
8. ROS安装——设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
此处两个注意事项：1.一个命令一行，如果执行错误了自己去删除对应文件里面的那一行，echo命令含义请见前文或百度
2.注意与安装版本的对应source /opt/ros/melodic/setup.bash ，加错了自行找文件修改添加的一行
9. 安装其他工具
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
中间确认窗口y回车
10. 运行海龟仿真器（检测是否成功安装）
打开第一个终端窗口
roscore
打开第二个终端窗口
rosrun turtlesim turtlesim_node
打开第三个终端窗口
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
成功如图
运行以后选中teleop_key 的那个窗口可以使用键盘方向键控制小海龟运动 退出前使用ctrl+c中断再退出