ZJ.WANG
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【Gazebo】ROS和Gazebo中仿真GPS、IMU

一.GPS

1.进入工作空间

cd ~/laserscanner_ws/
source devel/setup.bash

2.启动GPS仿真器

roslaunch sensor_sim_gazebo gps.launch

【Gazebo】ROS和Gazebo中仿真GPS、IMU_第1张图片
这就代表GPS

3.查看GPS发布的话题消息

ctrl+shift+t重新打开一个新的终端

rostopic list

【Gazebo】ROS和Gazebo中仿真GPS、IMU_第2张图片

4.显示GPS话题内容

rostopic echo /gps/fix

【Gazebo】ROS和Gazebo中仿真GPS、IMU_第3张图片

二.IMU

1.进入工作空间

cd ~/laserscanner_ws/
source devel/setup.bash

2.启动IMU

roslaunch sensor_sim_gazebo imu.launch

3.查看IMU发布的话题消息

rostopic list

【Gazebo】ROS和Gazebo中仿真GPS、IMU_第4张图片

4.显示IMU话题内容

rostopic echo /imu

【Gazebo】ROS和Gazebo中仿真GPS、IMU_第5张图片

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