搭建基于ORB_SLAM2的EdgeSLAM实验环境：Ubuntu18.04系统、ROS Melodic、OpenCV3.4.12、Boost1.65.1

实验环境设置：Ubuntu 18.04LTS、OpenCV3.4.12、Boost 1.65.1、ROS Melodic Morenia、Eigen3 3.3.3

实验设备：两台电脑，一台内存10G的台式机作为边缘服务器，一台内存4G笔记本作为移动端采集图像

一、卸载双系统的windows系统

我本来的笔记本Lenovo ThinkPad安装的是windows和Ubuntu14的系统，鉴于我仍然需要Ubuntu14系统进行一些操作，我选择卸载windows系统，在Ubuntu14的系统里打开file-其他位置-windows（自己安装windows系统的位置），将这个文件进行卸载，卸载后进行格式化。

二、准备Ubuntu18系统盘

1、打开Ubuntu.com官网下载镜像文件，下载ubuntu-18.04.5-desktop-amd64.iso,网址为https://releases.ubuntu.com/18.04/

 

2、下载UItraISO

到https://cn.ultraiso.net/uiso9_cn.exe下载安装UltraISO制作系统盘的工具。

3、制作系统盘

工具：至少有20个G大小的空闲U盘，UltraISO软件

安装完成UltraISO后,

选择-->打开  选择我们刚才下载的ubuntu-18。04。5-desktop-amd64.iso文件

然后选择-->启动-->选择写入硬盘映像-->写入，一个系统盘就制作完成了。

三、安装Ubuntu系统

首先插上U盘，重启电脑，电脑开机时（我的电脑是联想），在看见联想图标之前，疯狂按F12（不同品牌电脑可能不同，自行查询关键字：电脑品牌进入U盘启动的快捷键）。选择自己的U盘名称进入系统安装。接下来根据提示安装即可，语言选择英语，键盘类型选择汉语，网络连接不好的话先不连接WIFI。特别注意的，如果需要两版Ubuntu系统共存，建议手动设置分区，选择至少100G大小的磁盘分区，设置磁盘分区文件系统为Ext4类型，挂载到/目录下，将Ubuntu18安装到该指定磁盘分区下。

 四、安装ROS Melodic

ROS发行版本与Ubuntu系统的版本相对应，ROS Melodic对应Ubuntu18系统。安装ROS根据官网http://wiki.ros.org/melodic/Installation

根据官网安装即可，下面谈论可能遇到的问题与解决办法

1、无法定位软件包

（1）更新apt

sudo apt-get update

(2)如果更新apt还不可以的话，选择阿里云下载源,如图，将下载自处选择其他站点-中国-aliyun.com，然后再次在终端执行更新apt操作，就可以找到软件包了

2、找不到rosdep命令

该问题是因为没有下载rosdep的软件包，下载即可

sudo apt-get install python-rosdep2

3、rosdep init时出现如下错误

cannot download default sources list from:

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

  Website may be down.

该问题是因为网站被墙挡住了，在搜索时被认为被拒绝，修改/etc/hosts文件即可

首先通过该网站https://www.ipaddress.com/查询raw.githubusercontent.com的IP地址

 然后打开/etc/hosts文件

sudo gedit /etc/hosts

最后，在该文件末尾添加199.232.68.133 raw.githubusercontent.com即可。

注：同理，使用该方法还可以解决github下载慢的问题

到查询ip的网址查询github.com和github.global.ssl.fastly.net的ip，然后添加到/etc/hosts文件即可

四、安装CMake3

1、下载安装包

到官网下载安装包，我下载最新版的cmake-3.19.0-rc1.tar.gz安装包。https://cmake.org/download/

2、解压安装

tar -zxvf /home/ub1304/下载/cmake-3.19.0-rc1.tar.gz  //找到自己的下载路径，解压缩
cd cmake-3.19.0-rc1  //来到该文件下
./bootstrap --qt-gui --qt-qmake=/usr/bin/qmake  //安装cmake与gui-cmake
./bootstrap    //只安装cmake的话执行这句就可以了
make
make install
cmake -cersion //出现版本号即安装成功
cmake-gui      //出现如下图即安装成功

 

五、安装Boost

安装Boost之前，要确保已安装gcc和gcc-c++，因为已经安装了ROS，这些在我的电脑里是已经安装过的，直接执行如下代码即可，有问题的话，参考这两篇博客，https://www.cnblogs.com/xiaobingqianrui/p/9328787.html以及https://www.linuxprobe.com/linux-boost.html

wget http://sourceforge.net/projects/boost/files/boost/1.65.1/boost_1_65_1.tar.gz
tar -zxvf boost_1_65_1.tar.gz
cd boost_1_65_1.tar.gz
./bootstrap
./b2
sudo ./b2 install --prefix=/usr/local

六、安装Pangolin

安装Pangolin的前提需要有CMake、Boost、Python2/Python3等

安装软件包

sudo apt-get install libglew-dev cmake libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

安装Pangolin

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

七、安装Eigen3

1、下载安装包
官网下载安装包https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/release

2、解压安装

tar -zxvf /home/ub1804/下载/eigen-3.3.8
cd eigen-3.3.8
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

八、安装OpenCV

1、官网下载OpenCV3.3.4

下载连接https://opencv.org/releases.html,选择sources版本

2、编译安装

unzip /home/ub1804/下载/opencv-3.3.4.zip
cd opencv-3.3.4
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

在执行cmake时可能会遇到编译到IPPICV卡住的问题，是因为这个内核远程下载时遇到墙挡住了，解决办法是下载到本地，然后修改配置，参考微博https://blog.csdn.net/u010739369/article/details/79966263