ROS系列——Win10下通过子系统WSL安装ROS方法以及实现子系统的图形化界面显示

Win10下通过子系统WSL安装ROS方法以及实现子系统的图形化界面显示

  • WSL安装
  • WSL配置
  • ROS的安装
  • 测试

WSL安装

  1. win10下,按下 Win + R ,输入 winver 点击,确定查看操作系统内部版本,19041以后的版本即可ROS系列——Win10下通过子系统WSL安装ROS方法以及实现子系统的图形化界面显示_第1张图片

  2. 在“控制面板\所有控制面板项\程序和功能”页面点击,启用或关闭Windows功能
    勾选 适用于Linux的Windows子系统 虚拟机平台 两个选项
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  3. 重启电脑

  4. 管理员模式运行命令提示符(cmd) 输入如下指令,该命令安装的是Ubuntu 20.04 LTS 版本
    wsl --install -d Ubuntu-20.04

  5. 或者 通过Microsoft Store安装,输入“ubuntu”,选择需要安装的版本安装
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WSL配置

  1. 开始菜单启动 Ubuntu 20.04 LTS
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  2. 乌班图子系统换源(以下简称子系统或者Ubuntu)
    (Ubuntu)切换阿里源,输入以下命令:
    sudo sed -i s@/archive.ubuntu.com/@/mirrors.aliyun.com/@g /etc/apt/sources.list

  3. win10安装VcXsrv
    下载地址VcXsrv

  4. 查看WIN10的IP地址,假设本机IP: 192.168.3.16

  5. (Ubuntu)在**.bashrc**文件中添加一行输出地址
    echo “export DISPLAY=192.168.3.16:0.0” >> ~/.bashrc其中 “192.168.3.16” 就是你刚刚得到的ipv4地址
    source ~/.bashrc

  6. (Ubuntu)安装一个图形桌面环境,比如Xfce4,终端输入以下命令
    sudo apt-get update
    sudo apt-get install xfce4

  7. 启动桌面环境
    1)win10下运行XLaunch软件
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2)子系统(Ubuntu)终端运行以下命令
startxfce4
注意:如果无法正确输出,可以添加 -ac 参数到 Xlaunch中(win10),如下
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3)如若操作成功,会出现如下界面
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ROS的安装

既然有了图形化界面,安装Ros,可以参考我之前的Ros Melodic安装方法,移步Ubuntu18.04安装Ros Melodic以及出错解决方法。
因为这里安装的是Ubuntu20.04,所以ROS安装的版本是noetic版本。

测试

在Ubuntu子系统开终端,分别输入如下命令:

  1. roscore
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  2. rosrun turtlesim turtlesim_node
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  3. rosrun turtlesim turtle_teleop_key
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注意:运行第二条指令时,如若出现error while loading shared libraries: libQt5Core.so.5: cannot open shared object file: No such file or directory错误
终端执行,如下指令
sudo apt-get install libqt5core5a
sudo strip --remove-section=.note.ABI-tag /lib/x86_64-linux-gnu/libQt5Core.so.5

至此,已完成了Ros的简单小海龟测试!

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