【自动驾驶——传感器融合】

传感器融合：利用计算机技术将来自多传感器或多源的信息和数据，在一定的准则下加以自动分析和综合，以完成所需要的决策和估计而进行的信息处理过程。

硬件同步：同一种硬件在某一时刻给所有的传感器发布采集指令，做到同一时刻采集相同的信息。

时间同步：同一主机给各传感器提供基准时间，传感器校准时间后给采集的信息加上时间戳，所有传感器时间戳同步。由于各传感器各自采集周期相互独立，无法保证同一时刻采集相同的信息。

空间同步：不同传感器坐标系测量值转换到同一坐标系中，激光雷达传感器在高速移动情况下需要考虑当前速度下的帧内位移校准。

软件同步：时间同步+空间同步。

多传感器融合原理：将各种传感器进行多层次、多空间的信息互补和优化组合处理，最终产生对观测环境的一致性解释。

传感器融合类型：

（1）分布式：先对各个独立传感器所获得的原始数据进行局部处理，然后再将结果送入信息融合中心进行智能优化组合来获得最终结果。对通信宽带需求低，计算速度快，可靠性延续性好，跟踪精度不如集中式。

（2）集中式：将各传感器获得的原始数据直接送至信息融合中心进行融合处理。可以实时融合，数据处理的精度高，算法灵活。对处理器要求高，可靠性低，数据量大，难实现。

（3）混合式：部分传感器采用集中式，剩余传感器采用分布式。适应能力强，稳定性强。结构复杂。

传感器融合优势：

（1）可靠（2）互补（3）高精度（4）识别能力强