Apollo学习
Apollo入门
安装
内存尽量大，100G + ，交换空间也要大一些16G，或者12G，按照教程流程基本可以安装好。
文档学习
基本框架
主要包括四个部分:最底层的车辆认证平台，往上一层的硬件开发平台，第三层的核心开源软件平台以及最上层的云服务层。
Ubuntu 18.04安装Apollo 6.0：从零开始到启动Demo（超多细节）
一、云端服务平台(Cloud Service Platform)
包括高精地图(HD Map)；仿真服务(Simulation)；量产服务组件(Production component)；Apollo数据管道(Apollo data Pipeline)；安全（Security）；OTA（空中下载技术)，通过移动通信的接口实现对软件进行远程管理，传统的做法到4S店通过整车OBD对相应的ECU进行软件升级。）；V2X（Vehicle-to-Everything，车路协同），根据不同的协同要素，V2X主要分为车与车之间（V2V）、车与路之间（V2I）、车与人之间（V2P）、车与网络之间（V2N）四大应用版块。
二、开源软件平台
总体框架
核心开源软件层又可以细分为三层：
最下面的是RTOS实时操作系统，在Apollo中，我们使用打补丁的方式来实现实时的效果。
运行时框架：是Apollo的操作环境，是ROS的定制版即机器人操作系统。为了使ROS适应无人车，Apollo团队改进了共享内存的功能和性能、去中心化和数据兼容性。
应用程序模块层（框架为Apollo Cyber RT）：Apollo软件平台具有各种模块，这些模块包括 MAP引擎、定位、感知、规划、控制、端到端驾驶以及人机接口（HMI）。每个模块都有自己的算法库。
代码结构
代码结构
结构
Apollo Cyber RT
常用术语
开发工具
- 可视化工具
cyber_visualizer - 命令行工具
cyber_monitor和cyber_recorder
运行：
1.前提：安装环境，
source /apollo/cyber/setup.bash
2.然后：并进入docker容器
cd apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh
3.下载数据包
#下载
wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_sensor_data.tar.xz
#解压
tar -xvf demo_sensor_data.tar.xz
4.运行cyber_recorder
cyber_recorder play -f /path/to/your_record
#此处
cyber_recorder play -f sensor_rgb.record -loop
打开新的终端,注意：进入另个容器的时候，不能再dev_start.sh，只用dev_into.sh就可
5.查看channel数据
cyber_monitor
步骤五：运行Cyber_visualizer
重新打开一个终端，在 Apollo Docker 环境中执行如下命令运行 cyber_visualizer：
cyber_visualizer
三、硬件开发平台
四、车辆认证平台
编译
四个步骤：
- 预处理
- 编译
- 汇编
- 链接
bazel编译
bazel优势：精细，对依赖的管理更好。
bazel文件类型：
-
WORKSPACE ：bazel相对根目录，工作区存放了所有源代码和Bazel编译输出的文件。
Bazel工程的根目录下，必须包含一个文件名为Workspace的文件，它用来指明构建的根目录，Workspace采用类似于Python的语法。
Workspace下包含多个Package，而每个Package又包含多个编译目标Target。 -
BUILD: 编译文件，文章理解
cc_library，cc_binary, cc_test 三种规则 -
.bzl：rules文件，bazel扩展
-
.bazelrc：配置文件，可指定
-
bazelignore：忽略的目录
一个 bazel demo网址
依赖非bazel文件的方法：
- 添加local repository，git repository or http archive
在本地的WORKSPACE中
local_repository
(
name= "coworkers_project",
path=" ",
)
- 带new_前缀的规则，比如，new_local_repository
new_local_repository(
build_file ="Myworker.BUILD",
#build_file指定要在现有项目上叠加BUILD文件
- 编译成so后缀的文件，比如引用OpenCV的库之类的，
cc_libary(
name="mylib",
srcs=["mylib.so"],
hdrs=["mylib.h"],
)
#可通过@mylib来引用
链接
分为动态库和静态库，动态库用的多，后缀是.so。
使用命令ldd 可以查看动态库的链接。
启动Cyber_RT(默认情况下，cyber的日志信息是写出到磁盘文件中，并不会在终端输出，为了方便查看运行结果，我们需要修改cyber的配置文件，使其能够将日志消息输出到终端上)
进入容器and Cyber_RT
第一步：启动docker容器
cd apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh
第二步：进入docker
bash docker/scripts/dev_into.sh
第三步 修改文件
vim cyber/setup.bash
#参数GLOG_alsologtostderr的默认值为0，修改为1
#加载资源
source setup.bash
第四步：编译cyber
./apollo.sh build
or
bazel build cyber
生成了bazel-bin/文件夹
Docker
个人理解
Docker解决的问题就是环境的问题。一个比方，docker把操作系统,代码,配置全部放到集装箱里。再打包放到鲸鱼上，由鲸鱼给我们送到服务器上，在我的机器上怎么运行，在别的机器上也怎么运行。不会有任何的问题。
常用命令
docker pull
docker push
docker stop
docker restart
docker run
docker ps：列出容器
docker start
docker stop
docker restart
docker run
制作docker镜像
Dokerfile：通过编译dockerfile可以用来制作docker容器
docker build -f dockerfile -t tag
