关于 launch 文件的使用我们已经不陌生了,在第一章内容中,就曾经介绍到:
一个程序中可能需要启动多个节点,比如:ROS 内置的小乌龟案例,如果要控制乌龟运动,要启动多个窗口,分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动,显然效率低下,如何优化?
采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点,并且在后续教程中,也多次使用到了 launch 文件。
概念
launch 文件是一个 XML 格式的文件,可以启动本地和远程的多个节点,还可以在参数服务器中设置参数。
作用
简化节点的配置与启动,提高ROS程序的启动效率。
使用
以 turtlesim 为例演示
在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件,编辑 launch 文件
<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myTurtle" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="myTurtleContro" output="screen" />
<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
launch>
roslaunch 包名 xxx.launch
**注意:**roslaunch 命令执行launch文件时,首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了,则不再启动,否则,会自动调用 roscore
**PS:**本节主要介绍launch文件的使用语法,launch 文件中的标签,以及不同标签的一些常用属性。
另请参考:
标签是所有 launch 文件的根标签,充当其他标签的容器
所有其它标签都是launch的子级
标签用于指定 ROS 节点,是最常见的标签,需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)
pkg=“包名”
节点所属的包
type=“nodeType”
节点类型(与之相同名称的可执行文件)
name=“nodeName”
节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)
args=“xxx xxx xxx” (可选)
将参数传递给节点
machine=“机器名”
在指定机器上启动节点
respawn=“true | false” (可选)
如果节点退出,是否自动重启
respawn_delay=" N" (可选)
如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点
required=“true | false” (可选)
该节点是否必须,如果为 true,那么如果该节点退出,将杀死整个 roslaunch
ns=“xxx” (可选)
在指定命名空间 xxx 中启动节点(设置节点的命名空间)
clear_params=“true | false” (可选)
在启动前,删除节点的私有空间的所有参数
output=“log | screen” (可选)
日志发送目标,可以设置为 log 日志文件,或 screen 屏幕,默认是 log
include
标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件以实现功能的复用
file=“$(find 包名)/xxx/xxx.launch”
要包含的文件路径
ns=“xxx” (可选)
在指定命名空间导入文件
需求:需要复用start_turtle.launch
用于话题重命名
from=“xxx”
原始话题名称
to=“yyy”
目标名称
需求: 使用Ros内置的键盘控制节点去控制乌龟的运动
实现:
话题不同需要修改一样
将乌龟控制话题改为键盘控制话题:
<remap from="/turtle1/cmd_vel to="cmd_vel>
启动内置键盘控制节点:
标签主要用于在参数服务器上设置参数,参数源可以在标签中通过 value 指定,也可以通过外部文件加载,在
标签中时,相当于私有命名空间。
name=“命名空间/参数名”
参数名称,可以包含命名空间
value=“xxx” (可选)
定义参数值,如果此处省略,必须指定外部文件作为参数源
type=“str | int | double | bool | yaml” (可选)
指定参数类型,如果未指定,roslaunch 会尝试确定参数类型,规则如下:
使用:向参数服务器设置参数
格式1. launch下,node外
格式2. node下
在参数服务器设置一个名为param_A,类型为int整型,值为100的参数
格式1实现:
<param name="param_A" type="int" value="100" />
<node...>
...
node...>
格式2实现:
<node...>
<param name="param_B" type="double" value="10.5" />
node...>
查看差异:主要在于有没有前缀
标签可以从 YAML 文件导入参数,或将参数导出到 YAML 文件,也可以用来删除参数,
标签在
标签中时被视为私有。
command=“load | dump | delete” (可选,默认 load)
加载、导出或删除参数
file=“$(find xxxxx)/xxx/yyy…”
加载或导出到的 yaml 文件
param=“参数名称”
ns=“命名空间” (可选)
使用:操作参数服务数据
格式1. launch下,node外
格式2. node下
需求1:加载yaml文件数据
在launch文件夹下创建params.yaml文件:
格式1实现:
<node...>
...
node...>
格式2实现:
<node...>
...
node...>
执行查看差异:前缀
需求2 :导出参数
实现:
查看:
只导出了一部分是因为:在launch文件中rosparam是优先执行的
解决方法:新建一个launch文件dump.launch
<launch>
launch>
需求3:删除参数
<launch>
<rosparam command="delet" param="bg_B">
launch>
标签可以对节点分组,具有 ns 属性,可以让节点归属某个命名空间
ns=“名称空间” (可选)
clear_params=“true | false” (可选)
启动前,是否删除组名称空间的所有参数(慎用…此功能危险)
需求:启动两对乌龟GUI 与 键盘控制节点
实现:
<launch>
<group ns="first">
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen" />
group>
<group ns="second">
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen" />
group>
launch>
查看:
标签是用于动态传参,类似于函数的参数,可以增强launch文件的灵活性
name=“参数名称”
default=“默认值” (可选)
value=“数值” (可选)
不可以与 default 并存
doc=“描述”
参数说明
launch文件传参语法实现,hello.launch
<launch>
<arg name="xxx" />
<param name="param" value="$(arg xxx)" />
launch>
命令行调用launch传参
roslaunch hello.launch xxx:=值
示例:
需求:演示arg的使用,需要设置多个参数,这些参数使用的是同一个值(小车的长度)
方式1:
<launch>
<param name="A" value="0.5"/>
<param name="B" value="0.5"/>
<param name="C" value="0.5"/>
launch>
方式2:改法1:arg(这样只需要该arg中的尺寸就能全部改了)
<launch>
<arg name="car_length" default="0.5"/>
<param name="A" value="$(car_length)" />
<param name="B" value="$(car_length)"/>
<param name="C" value="$(car_length)"/>
launch>
改法2:命令改成0.6
roslaunch plimbing_launch arg.launch car_length:=0.6
name=“A” value=“0.5”/>
方式2:改法1:arg(这样只需要该arg中的尺寸就能全部改了)
```xml
改法2:命令改成0.6
roslaunch plimbing_launch arg.launch car_length:=0.6