ROS（二）自定义话题消息

ROS(二）自定义话题消息

一

在src下创建msg文件夹，和消息有关的文件全部放在msg文件夹下，在msg下使用命令touch Person.msg创建文件
person.msg内容如下![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/2021030613194134.png#pic_center

二 在package.xml中添加功能包依赖

message_generation
message_runtime
放在这个位置

三 在CMakeLists.txt里添加内容

在这里添加一个message_generation

在这里添加这两句
add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

把这里改成这样

四 编译

回到工作空间根目录下使用catkin_make进行编译，然后去根目录下devel/include下可以看到一个Person.h就是编译生成的

五 调用Person.h

5.1

在learning_topic/src中创建两个cpp文件
person_publisher.cpp

/**
 * 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include 
#include "learning_topic/Person.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
    ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(1);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Person类型的消息
    	learning_topic::Person person_msg;
		person_msg.name = "Tom";
		person_msg.age  = 18;
		person_msg.sex  = learning_topic::Person::male;

        // 发布消息
		person_info_pub.publish(person_msg);

       	ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
				  person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

person_subscriber.cpp

/**
 * 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include 
#include "learning_topic/Person.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
			 msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "person_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

5.2

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

放在learning_topic/CMakeLists.txt下这个位置

5.3

再次回到根目录下使用catkin_make进行编译

再次roscore
再开一个终端rosrun learning_topic person_subscriber
再开一个rosrun learning_topic person_publisher

效果如下