ros学习笔记：（一）ubuntu18.04安装ros

1. 设置sources.list
   设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 开始安装
   首先， 确保软件包索引是最新的

sudo apt update

然后，安装完整桌面版（Desktop-Full，推荐）：除了桌面版的全部组件外，还包括2D/3D模拟器（simulator）和2D/3D 感知包（perception package）

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

不同的ubuntu版本对应ROS版本不同

4. 初始化rosdep
   在使用 ROS 之前，需要初始化 rosdep。rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。

1 sudo rosdep init
2 rosdep update

但在按照wiki上方法安装时，会碰到ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/ma问题，可以用以下方法解决：
首先，

1 sudo apt-get install python3-pip
2 sudo pip install rosdepc

然后，

1 sudo rosdepc init
2 rosdepc update

5. 设置环境

1 echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
2 source ~/.bashrc

6. 构建工厂依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential